دوره 16، شماره 11 - ( 11-1395 )                   جلد 16 شماره 11 صفحات 164-154 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.11.15.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ahmadi S, Rastegari R. Grasping and control of moving object by dual fingers robot under rolling constraints in horizontal plane. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (11) :154-164
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3095-fa.html
احمدی سلمان، رستگاری رامبد. گرفتن وکنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه افقی. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (11) :154-164

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3095-fa.html

گرفتن وکنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه افقی
سلمان احمدی1 ، رامبد رستگاری* 2
1- دانشجو
2- استادیار مهندسی مکانیک / دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
چکیده:   (4138 مشاهده)
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می‌باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی‌های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت‌ها به صورت نیم‌کره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن را مورد بررسی قرار داده‌ایم. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره جسته‌ایم. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی می‌شود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله انگشت‌ها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود، تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر می‌باشد. نتایج شبیه سازی‌های انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: گرفتن دو انگشتی، پایداری، کنترل جسم، نوک انگشتان، کنترل امپدانس چندگانه
متن کامل [PDF 589 kb]   (5680 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/4/10 | پذیرش: 1395/6/20 | انتشار: 1395/8/9
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.