دوره ۱۱، شماره ۱ - ( ۳-۱۳۹۰ )                   جلد ۱۱ شماره ۱ صفحات ۵۱-۴۳ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1390.11.1.3.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
moosavian S A A, morady M. zero reaction path planning for mobile robot arms. Modares Mechanical Engineering 2011; 11 (1) :43-51
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3280-fa.html
موسویان سید علی اکبر، دانشور اکبر، مرادی مجتبی. طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۰; ۱۱ (۱) :۴۳-۵۱

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۲۸۰-fa.html

طراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک
سید علی اکبر موسویان* ۱، اکبر دانشور۱، مجتبی مرادی۲
۱- دانشگاه خواجه نصیر - دانشکده مکانیک
۲- دانشجو
چکیده:   (۷۰۴۵ مشاهده)
نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایه متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایه مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواسته پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومنتم در غیاب نیروها و گشتاورهای خارجی، به حل معادلات مومنتم زاویه¬ای ناشی از حرکت بازوان ربات پرداخته می شود. با تعریف نگاشت فضای تهی عکس¬العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی، سرعت¬های مفصلی را در فضای تهی عکس¬العمل تصویر می¬کنیم، تا سرعتهای مفصلی در این فضا بدست آید. با انتگرال¬گیری عددی از سرعت¬های مفصلی در فضای تهی عکس¬العمل، چگونگی حرکت در فضای مفصلی بدون عکس¬العمل بدست می¬آید. با حرکت بازوهای ربات با این سرعت ها و حرکت¬های مفصلی طراحی شده، مومنتم زاویه¬ای مجموعه صفر باقی مانده و با توجه به عدم اعمال نیروها و گشتاورهای عکس العملی بر روی پایه متحرک، تغییرات موقعیت و وضعیت پایه مزبور صفر خواهد ماند
واژه‌های کلیدی: مسیر حرکت بدون عکس العمل، الگوریتم فضای گسترش یافته تهی عکس العمل، مومنتم زاویه ای
متن کامل [PDF 580 kb]   (۵۷۴۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1389/6/17 | پذیرش: 1390/3/10 | انتشار: 1390/3/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.