دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )                   جلد ۱۷ شماره ۱ صفحات ۴۰۲-۳۹۴ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.1.24.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hadi A, Hassani A, Alipour K, Koohsorkhi J. Conceptual design and modeling of an adaptable robotic mechanism actuated by shape memory alloy for inspection of low diameter pipes. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (1) :394-402
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3752-fa.html
هادی علیرضا، حسنی آزاده، عالی پور خلیل، کوهسرخی جواد. طراحی مفهومی و مدل سازی یک مکانیزم رباتیکی‌ تطبیق‌پذیر با محرک آلیاژ حافظه‌دار به منظور بازرسی لوله ها و مجاری باریک. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۶; ۱۷ (۱) :۳۹۴-۴۰۲

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۷۵۲-fa.html

طراحی مفهومی و مدل سازی یک مکانیزم رباتیکی‌ تطبیق‌پذیر با محرک آلیاژ حافظه‌دار به منظور بازرسی لوله ها و مجاری باریک
علیرضا هادی* ۱، آزاده حسنی۲ ، خلیل عالی پور۳ ، جواد کوهسرخی۳
۱- عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
۲- دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه تهران
۳- استادیار دانشگاه تهران
چکیده:   (۴۹۰۳ مشاهده)
در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله‌های باریک به منظور بازدید از داخل لوله‌ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله‌های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق‌پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می‌باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلیاژ حافظه‌دار، یک میکرو ربات جهت بازرسی از مجاری باریک طراحی گردیده که ضمن انعطاف‌پذیری خوب، تطبیق‌پذیری مناسبی در هنگام عبور از مسیرهای پیچیده را دارد. در این پژوهش سینماتیک و دینامیک ربات مورد تحلیل قرار گرفته و معادلات دینامیکی حرکت استخراج و در ادامه حل گردیده است. عملکرد ربات در محیط شبیه سازی توسط نرم افزارهای ادامز و متلب صحه گذاری گردیده است. در نهایت با استفاده از یک کنترلر مناسب مقدار نیروی رانشی مناسب به همراه نیروی عمودی بین چرخ‌های ربات و دیواره لوله کنترل شده است. نتایج شبیه سازی، موفقیت و کارائی مکانیزم رباتیکی ارائه شده در بازرسی لوله‌های واقعی دارای تغییر قطر در حالت افقی، عمودی و یا شیبدار را نشان می دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک، تطبیق پذیری، آلیاژ حافظه دار، مجاری باریک، کنترل
متن کامل [PDF 1437 kb]   (۶۵۳۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1395/8/15 | پذیرش: 1395/10/2 | انتشار: 1395/10/29
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.