دوره ۱۶، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۶ صفحات ۱۳۷-۱۲۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.6.18.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khoshnood A, Azad E, Razavi S M A. Dynamics modeling of open-chain terrestrial and space robots using a form of Boltzmann-Hamel equations. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (6) :127-137
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3918-fa.html
خشنود عبدالمجید، آزاد اسحاق، رضوی سید محمد امین. مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۶) :۱۲۷-۱۳۷

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۳۹۱۸-fa.html

مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های زمینی و فضایی در حالت زنجیرباز بر اساس فرمی از معادلات بولتزمان- هامل
عبدالمجید خشنود* ۱، اسحاق آزاد۲ ، سید محمد امین رضوی۳
۱- استادیار دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
۲- دانشگاه خواجه نصیر
۳- دانشگاه شهید بهشتی
چکیده:   (۵۱۴۷ مشاهده)
در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه‌شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی‌های فرم متداول، دارای مزایای قابل‌توجهی است که ازجمله‌ی آن‌ها می‌توان به عدم نیاز به تشکیل انرژی جنبشی به‌صورت تابعی از مختصات تعمیم‌یافته و شبه سرعت‌ها، بیان نیروهای تعمیم‌یافته برحسب بردارهای پایه‌ی بدنی اجزای سیستم و ارائه‌ی تصویری واضح از دینامیک سیستم اشاره نمود. در مسیر استخراج الگوریتم مذکور، معادلات حرکت یک جسم صلب یک‌بار با استفاده از فرم ارائه‌شده و بار دیگر با استفاده از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل به‌دست‌آمده و از مقایسه‌ی آن‌ها سه اتحاد سینماتیکی کاربردی اثبات گردیده و از آن‌ها در مدل‌سازی دینامیکی استفاده شده است. به‌منظور آشنایی با نحوه‌ی استفاده از الگوریتم ارائه‌شده، مدل دینامیکی یک ربات دو لینکی زمینی به‌صورت گام‌به‌گام به‌دست‌آمده است. درنهایت نتایج شبیه‌سازی ربات دو لینکی در نرم‌افزار متلب، به ازای مقادیر عددی، با نتایج به‌دست‌آمده از مدل سیستم در نرم‌افزار آدامز، مقایسه و صحت آن محرز گردیده است.
واژه‌های کلیدی: معادلات بولتزمان- هامل، شبه مختصات، ربات‌های زنجیر‌باز، ربات‌های فضایی، ربات‌های زمینی
متن کامل [PDF 509 kb]   (۵۶۸۱ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: 1394/10/19 | پذیرش: 1395/1/5 | انتشار: 1395/3/30
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.