دوره 17، شماره 11 - ( 11-1396 )                   جلد 17 شماره 11 صفحات 288-277 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.11.8.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
cadkhodajafarian A, Analooee A, Azadi S, Kazemi R. Collision-Free Navigation and Control for Autonomous Vehicle in Complex Urban Environments. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (11) :277-288
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-400-fa.html
کدخداجعفریان آرزو، آنالوئی علی، آزادی شهرام، کاظمی رضا. تعیین مسیر خودروی هوشمند و کنترل آن در محیط‌های پیچیده شهری و تضمین عدم برخورد. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (11) :277-288

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-400-fa.html

تعیین مسیر خودروی هوشمند و کنترل آن در محیط‌های پیچیده شهری و تضمین عدم برخورد
آرزو کدخداجعفریان1 ، علی آنالوئی2 ، شهرام آزادی* 3، رضا کاظمی4
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
2- گروه خودرو، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران
3- استادیار، عضو هیئت علمی و معاون پژوهشی دانشکده مهندسی مکانیک / دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
4- استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی
چکیده:   (4876 مشاهده)
در این پژوهش روی مسیریابی خودروها در محیط های پیچیده شهری تمرکز شده است. در ابتدا خودرو هوشمند موانع و خطوط جاده را شناسایی کرده و مناطق امن را به-وسیله روش فاصله زمانی _که در این پژوهش توسعه داده شده است_ مشخص نموده است و سپس توسط الگوریتم نوشته شده مسیری نزدیک به تصمیم گیری های هوشمندانه یک انسان به دست آورده است. در مسیر به دست آمده در نواحی که نیاز به انجام تعویض خط می باشد امکان برخورد با خودروهای اطراف وجود دارد. جهت اطمینان حاصل کردن از عدم برخورد، یک منحنی چندجمله ای درجه پنج برای هر تعویض خط پیشنهاد داده شده است و منحنی با توجه به امکان پذیر بودن انجام مانور از نظر دینامیک خودرو و شتاب عرضی مجاز خودرو بهینه شده است. در نهایت مسیر دقیقی پیشنهاد داده شده تا خودرو بتواند از میان موانع با ایمنی کامل و بدون برخورد عبور کند. در پایان دو نمونه سناریو نزدیک به محیط ترافیکی بزرگراه های شهری شبیه سازی شده و عدم برخورد در آن ها توسط نرم افزار متلب صحه گذاری شده و مسیر به دست آمده توسط کنترلر مود لغزشی کنترل شده است. در این سناریوها شتاب عرضی خودرو از حد مجاز تجاوز نکرده است.
واژه‌های کلیدی: مسیریابی، عدم برخورد، کنترلر مود لغزشی، تعویض خط خودکار، محیط های شهری
متن کامل [PDF 1571 kb]   (5048 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: طراحی، خودرو و تریبولوژی
دریافت: 1396/5/15 | پذیرش: 1396/6/28 | انتشار: 1396/8/27
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.