دوره ۱۵، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۹ صفحات ۲۵۴-۲۴۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.9.28.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Tofigh M A, Mahjoob M, Ayati S M. Feedback Linearization and BackStepping controller aimed at position tracking for a novel five-rotor UAV. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (9) :247-254
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4207-fa.html
توفیق محمدعلی، محجوب محمد، آیتی سید موسی. کنترل به روش خطی سازی پسخوراند و بک استپینگ برای یک عمودپرواز پنج- ملخه با ساختار جدید. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۹) :۲۴۷-۲۵۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۲۰۷-fa.html

کنترل به روش خطی سازی پسخوراند و بک استپینگ برای یک عمودپرواز پنج- ملخه با ساختار جدید
محمدعلی توفیق۱ ، محمد محجوب* ۲، سید موسی آیتی۳
۱- دانشجوی دانشگاه تهران
۲- هیات علمی دانشگاه تهران
۳- استادیار دانشگاه تهران
چکیده:   (۶۳۸۴ مشاهده)
در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده‌ترین پرنده‌های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می‌باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اضافه شدن یک ملخ به مرکز کوادروتور، ظرفیت حمل بار آن بهبود یافته است. مدلسازی دینامیکی پرنده به روش نیوتن- اویلر انجام شده و معادلات بدست آمده غیرخطی، زیرتحریک ، جفت شده و به شدت ناپایدار می‌باشند، لذا برای حرکت پرنده بطور دلخواه، بایستی سیستم کنترلی مناسب طراحی گردد. دو نوع کنترل‌کننده برای پرنده ارائه شده است، یکی به روش خطی‌سازی پسخوراند ورودی- خروجی که شامل مشتق‌گیری مرتبه بالای خروجی بوده و نسبت به دینامیک‌های مدل نشده و نویز حسگرها حساس می‌باشد و دیگری به روش بک‌استپینگ و با استفاده از رویکرد کنترل آبشاری که برای ویژگی زیرتحریک بودن پرنده مناسب بوده و دارای حجم محاسبات پایینی می‌‌باشد. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که سیستم کنترلی طراحی‌شده به روش بک‌استپینگ عملکرد مطلوبی در پایدارسازی پرنده و تعقیب مسیر مرجع داشته و در برابر دینامیک‌های مدل‌نشده و اغتشاش مقاوم می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: عمودپرواز پنج ملخه، کوادروتور بهبودیافته، کنترل بک استپینگ، خطی‌سازی پسخوراند ورودی خروجی
متن کامل [PDF 968 kb]   (۵۸۰۶ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1394/3/11 | پذیرش: 1394/4/20 | انتشار: 1394/5/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.