دوره ۱۶، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۸ صفحات ۳۳۴-۳۲۶ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.8.16.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Eslami M, Yousefi Koma A, Khadiv M. A Novel Model Based on the Three-Mass Inverted Pendulum for Real-Time Walking Pattern Generation of Biped Robots. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (8) :326-334
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4378-fa.html
اسلامی مصطفی، یوسفی کما عقیل، خدیو مجید. ارائه یک مدل جدید بر پایه پاندول معکوس سه جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۸) :۳۲۶-۳۳۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۳۷۸-fa.html

ارائه یک مدل جدید بر پایه پاندول معکوس سه جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا
مصطفی اسلامی۱ ، عقیل یوسفی کما* ۲، مجید خدیو۳
۱- دانشجوی کارشناسی ارشد/دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
۲- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
۳- دانشجوی دکتری/ دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (۵۶۸۰ مشاهده)
هدف از این مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس، برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات‌های دوپا است. در این راستا، یک مدل بر اساس پاندول معکوس سه‌جرمه پیشنهاد می‌شود و دقت تخمین این مدل با مدل پاندول معکوس سه جرمه و تک جرمه مقایسه می‌شود. مدل پیشنهادی، با اضافه کردن تقریبی از لنگر پای معلق به مدل پاندول معکوس سه‌جرمه، تخمین رفتار دینامیکی ربات را بهبود می‌بخشد. برای نشان دادن کارایی مدل پیشنهادی، مسیر مرکز جرم ربات با استفاده از سه مدل، بر اساس نقطه گشتاور صفر طراحی شده، بدست می-آید. سپس، با استفاده از سینماتیک معکوس، مسیرهای فضای کاری به فضای مفصلی نگاشت داده می‌شوند. در نهایت، با استفاده از مسیرهای به‌دست آمده در فضای مفصلی، موقعیت دقیق نقطه گشتاور صفر محاسبه شده و مقادیر بدست آمده از سه مدل‌ با هم مقایسه می‌شود. نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی حرکت ربات، نشان از بهبود تخمین دینامیک ربات با استفاده از مدل پیشنهادی نسبت به مدل‌های تک‌جرمه و سه‌جرمه، به خصوص در سرعت های بالا، دارد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی‌های ربات سورنا 3 بوده که این ربات در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته(CAST) دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است.
واژه‌های کلیدی: ربات انسان‌نما، طراحی مسیر بلادرنگ، مدل پاندول معکوس سه جرمه
متن کامل [PDF 429 kb]   (۶۸۹۰ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/3/27 | پذیرش: 1395/5/6 | انتشار: 1395/6/21
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.