دوره ۱۵، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۴ صفحات ۴۰۰-۳۹۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.4.30.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Jafari Chogan G, Ghasemi M H, Dardel M. Jacobian analysis, dynamic modeling and adaptive control of a cable robot with six degrees of freedom and six cable. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (4) :391-400
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4707-fa.html
جعفری چوگان گلناز، قاسمی محمدحسن، دردل مرتضی. تحلیل ژاکوبین، مدلسازی دینامیک و کنترل تطبیقی ربات شش کابلی با شش درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۴) :۳۹۱-۴۰۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۷۰۷-fa.html

تحلیل ژاکوبین، مدلسازی دینامیک و کنترل تطبیقی ربات شش کابلی با شش درجه آزادی
گلناز جعفری چوگان۱ ، محمدحسن قاسمی* ۱، مرتضی دردل۱
۱- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
چکیده:   (۷۹۷۱ مشاهده)
در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می‌شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم‌هایی است که عدم قطعیت در پارامتر‌های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شده ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان‌های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می‌باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین ربات استخراج شده است سپس معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ بدست آمده و به فرم استاندارد نوشته شده است. روش بیان شده برای طراحی سیستم کنترل تطبیقی تلفیقی از روش‌های کنترل خطی‌سازی پسخوراند و تئوری پایداری لیاپانوف است. قانون کنترل به روش خطی‌سازی پسخوراند و قانون تطبیق با استفاده از معیار پایداری لیاپانوف طراحی شده است. با توجه به ویژگی منحصر به فرد کابل‌ها که تنها نیروی کششی تحمل می‌کنند، مقدار کشش کابل‌ها در طول حرکت باید مثبت باشد. در این مقاله روشی استفاده می‌شود که مقدار کشش شش کابل تحت هر شرایط اولیه و هر مسیر مطلوبی، مثبت بدست آید. کنترلر تطبیقی به گونه‌ای طراحی شده که پارامترهای مجهول سیستم به درستی تخمین زده می‌شوند و پایداری سیستم تضمین می‌گردد. از طریق چندین شبیه‌سازی عددی صحت سینماتیک، مدل دینامیکی و عملکرد کنترلر اعمال شده نشان داده شده است. به منظور نشان دادن کارایی روش کنترل تطبیقی در برابر نامعینی‌ها، مقایسه‌ای با روش خطی‌سازی پسخوراند صورت گرفته است.
واژه‌های کلیدی: ربات‌های کابلی، روش لاگرانژ، خطی‌سازی پسخوراند، کنترل تطبیقی، پایداری لیاپانوف
متن کامل [PDF 465 kb]   (۸۱۸۸ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1393/9/6 | پذیرش: 1393/11/24 | انتشار: 1393/12/18
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.