دوره ۱۵، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۱۱ صفحات ۴۲-۳۳ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.11.23.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ghaffari A, Khodayari A R, Kasmaei Mirmiran M. Designing a control algorithm based on semi-active suspension system for formation control of mobile robots transporting an object. Modares Mechanical Engineering 2016; 15 (11) :33-42
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4778-fa.html
غفاری علی، خدایاری علیرضا، کسمائی میرمیران محمد. طراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات‌های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۱۱) :۳۳-۴۲

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۴۷۷۸-fa.html

طراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات‌های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم
علی غفاری۱ ، علیرضا خدایاری* ۲، محمد کسمائی میرمیران۳
۱- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
۲- عضو هیات علمی
۳- دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
چکیده:   (۶۵۸۳ مشاهده)
حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط‌های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(RCC) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل آرایش مطلوب همزمان با انتقال مناسب جسم بوده است و همچنین مجزا نمودن جسم و دیگر ربات‌ها از تأثیرات خطای رخ داده به هنگام بروز اغتشاش در یک ربات مشخص و جلوگیری از اثرگذاشتن آن به دیگر ربات‏ها از دیگر نتایج روش پیشنهادی است.برای از بین بردن ناپایداری در روش‌های امپدانسی، کنترل امپدانس چندگانه، جهت جابجایی جسم توسط ربات‌های همکار استفاده شده است. به منظور تعقیب مسیر مطلوب و همچنین تشکیل آرایش هندسی ربات های متحرک، از روش راهنما پیرو استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که سیستم کنترلی تعلیق نیمه فعال در راستای به حداقل رساندن ارتعاشات به همراه اغتشاش منتقل شده به مجموعه ربات‌ها، نسبت به سیستم کنترلی تعلیق غیرفعال، بهینه تر و پایدارتر است.
واژه‌های کلیدی: کنترل آرایش، ربات های متحرک، روش راهنما پیرو، سیستم کنترلی تعلیق نیمه فعال، کنترل امپدانس چندگانه
متن کامل [PDF 1044 kb]   (۶۶۰۲ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/4/12 | پذیرش: 1394/5/25 | انتشار: 1394/7/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.