دوره ۱۵، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۷ صفحات ۱۴۸-۱۳۹ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.7.22.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khafi H, Ahmadi H. Trajectory Design for a 3D Biped Robot by Considering Active Toe Rotation. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (7) :139-148
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5006-fa.html
خوافی حسام، احمدی حبیب. طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۷) :۱۳۹-۱۴۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۵۰۰۶-fa.html

طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا
حسام خوافی۱ ، حبیب احمدی* ۲
۱- دانشجو کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود
۲- دانشگاه شاهرود
چکیده:   (۵۸۰۶ مشاهده)
ربات‌های دوپا یکی از انواع ربات‌های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می‌باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات‌ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می‌باشد. یکی از ویژگی‌های راه رفتن درانسان برای ایجاد گام‌های بلندتر استفاده از حالتی است که درآن کف پا حول مفصل پنجه دوران می‌کند. در این مقاله از گامی استفاده می‌شود که همانند انسان در لحظاتی از حرکت، پای تکیه‌گاه ربات حول این مفصل به صورت فعال دوران می‌کند. برای حصول به معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات از قیدی برای حدس اولیه حرکت لگن استفاده می‌شود. سپس به کمک الگوریتم جدیدی، مسیر حرکت مفاصل ربات محاسبه می‌شود. در نهایت با بررسی پایداری نقطه گشتاور صفر ربات و به کمک الگوریتمی مبتنی بر آزمون و خطا، مسیرهای مطلوب ربات دوپا به‌دست می‌آید.
واژه‌های کلیدی: ربات دوپا، سینماتیک و دینامیک ربات، نقطه گشتاور صفر
متن کامل [PDF 640 kb]   (۳۹۰۰ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1393/11/2 | پذیرش: 1394/2/11 | انتشار: 1394/3/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.