دوره ۱۴، شماره ۱۴ - ( ويژه‌نامه دوم ۱۳۹۳ )                   جلد ۱۴ شماره ۱۴ صفحات ۴۹-۳۹ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.14.12.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Bamdad M, Mardany A. Motion analysis of continuum robots structures with cable actuation. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (14) :39-49
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5070-fa.html
بامداد مهدی، مردانی آرمان. تحلیل حرکتی ساختارهای رباتهای پیوسته با محرک کابل. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۳; ۱۴ (۱۴) :۳۹-۴۹

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۵۰۷۰-fa.html

تحلیل حرکتی ساختارهای رباتهای پیوسته با محرک کابل
مهدی بامداد* ۱، آرمان مردانی۲
۱- استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک
۲- دانشجو
چکیده:   (۶۱۰۹ مشاهده)
این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می‌کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی‌تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره‌ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره‌ای مطالعه ارائه میشود. معادله لاگرانژ برای مسأله دینامیک به‌کار گرفته شده و با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده همراه با تأخیر زمانی کنترل میشود. در این مقاله، محدودیت های اساسی مسأله دینامیک برای شرایط مختلف بارگذاری بررسی ‌شده و رفتار جامع بر اساس محدودیت حرکت فرموله می‌شود. برای مثال نیروی کابلها با درنظر گرفتن تنش تسلیم محاسبه می‌شوند. به علاوه اثرات پیکربندی کابل ها با مقایسه عملکرد مدلها مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این ضمن، پارامترهای هندسی اثر مهمی روی مهارت حرکت دارد. تحلیل روی دو ساختار اصلی ربات، با در نظر گرفتن بدنه پیوسته قابل تغییر شکل و مقید هندسی صورت می‌پذیرد. نتایج شبیه سازی اثر بخشی طرح پیشنهادی و کنترلر را نشان می‌دهد. با این وجود، زمینه رباتهای پیوسته و با درجات آزادی اضافی همچنین در هر حوزه تجربی نویدبخش است.
واژه‌های کلیدی: ربات های پیوسته، محرک کابل، مهره، هندسه
متن کامل [PDF 835 kb]   (۷۸۲۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک
دریافت: 1393/2/4 | پذیرش: 1393/5/25 | انتشار: 1393/7/19
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.