دوره ۱۵، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۱ صفحات ۱۶۲-۱۵۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.1.21.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ahmadi H, Esmaeeli H, Fateh M M. Slip compensation of grasped objects in robot gripper. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (1) :151-162
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5444-fa.html
احمدی حبیب، اسماعیلی هانیه، فاتح محمد مهدی. جبران سازی لغزش رخ‌ داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۱) :۱۵۱-۱۶۲

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۵۴۴۴-fa.html

جبران سازی لغزش رخ‌ داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات
حبیب احمدی* ۱، هانیه اسماعیلی۲ ، محمد مهدی فاتح۲
۱- دانشگاه شارود
۲- دانشگاه شاهرود
چکیده:   (۵۹۲۴ مشاهده)
عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست‌های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن‌ها مسئله لغزش به‌عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به‌منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه‌شده استفاده‌شده است. بااین‌وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم گرفته‌شده خواهد شد. لذا اعمال کنترل کننده به ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبه‌شده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل می‌نماید، اما با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ می‌دهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا در این مقاله با ارائه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن نه‌تنها کنترل لغزش صورت می پذیرد بلکه جبران مقدار لغزش رخ‌داده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این مقاله جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارائه‌شده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود.
واژه‌های کلیدی: کنترل لغزش، جبران لغزش، عمل گرفتن، جسم، پنجه ربات
متن کامل [PDF 533 kb]   (۶۵۶۲ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1393/6/13 | پذیرش: 1393/7/22 | انتشار: 1393/9/9
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.