دوره ۱۳، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۲ )                   جلد ۱۳ شماره ۷ صفحات ۱۲۶-۱۱۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1392.13.7.6.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Salarieh H. Adaptive impedance control of exoskeleton robot. Modares Mechanical Engineering 2013; 13 (7) :111-126
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5668-fa.html
عطایی محمدمهدی، سالاریه حسن، الستی آریا. کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۲; ۱۳ (۷) :۱۱۱-۱۲۶

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۵۶۶۸-fa.html

کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی
محمدمهدی عطایی۱، حسن سالاریه* ۲، آریا الستی۱
۱- دانشگاه صنعتی شریف
۲- استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
چکیده:   (۷۰۵۴ مشاهده)
ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص ربات های صنعتی است که تفاوت های مهمی با ربات مورد نظر دارد. در این مقاله بیانی از روش کنترل امپدانس متناسب با شرایط عملکرد ربات اسکلت خارجی معرفی می گردد. به علاوه با توجه به متغیر بودن محموله ربات همچنین بروز خطا در اندازه گیری نیروی محل تماس بدن با ربات، برای اولین بار روشی تطبیقی برای کنترل امپدانس ربات اسکلت خارجی پیاده سازی می شود. شبیه سازی عملکرد این وسیله در تبعیت از حرکت راه رفتن کاربر حین حمل بار 50 کیلوگرمی و وجود عدم قطعیت در بار و نیروی تماسی، کارآیی بسیار خوب روش ارائه شده را نشان می دهد. به طوری که خطای پیروی ربات از حرکت مطلوب در طول زمان شبیه سازی تقریباً صفر است. همچنین گشتاورهای وارد بر اعضای پا و تنه کاربر ناچیز می باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات اسکلت خارجی، کنترل امپدانس، کنترل تطبیقی، عدم قطعیت
متن کامل [PDF 1937 kb]   (۷۷۴۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک|کنترل
دریافت: 1391/6/4 | پذیرش: 1391/11/8 | انتشار: 1392/5/15
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.