دوره ۱۶، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۵ صفحات ۲۵۰-۲۴۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.5.1.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Heidari H, Jafary Pouria M, Sharifi S, Karami M R. Design and fabrication of robotic gripper for robust grasping various objects in unstructured environments. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (5) :241-250
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-595-fa.html
حیدری حمید رضا، جعفری پوریا میلاد، شریفی شهریار، کرمی محمودرضا. طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط‌های با ساختار نامعین. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۵) :۲۴۱-۲۵۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۵۹۵-fa.html

طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط‌های با ساختار نامعین
حمید رضا حیدری* ۱، میلاد جعفری پوریا۲ ، شهریار شریفی۲ ، محمودرضا کرمی۳
۱- استادیار گروه مکانیک دانشگاه ملایر
۲- دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر
۳- دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه ملایر
چکیده:   (۱۱۴۸۵ مشاهده)
عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه‌بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سه‌بندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.
واژه‌های کلیدی: پنجه رباتیک، تطبیق پذیری مکانیکی، وفق‌پذیری، محیط‌های ناشناخته
متن کامل [PDF 1074 kb]   (۶۵۱۴ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/12/12 | پذیرش: 1395/2/1 | انتشار: 1395/3/3
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.