دوره 15، شماره 9 - ( 9-1394 )                   جلد 15 شماره 9 صفحات 246-235 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.9.31.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ahmadi H, Bamdad M, Bahri S M M. Adaptive Control Design for a Tendon-based continuum robot. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (9) :235-246
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6323-fa.html
احمدی حبیب، بامداد مهدی، بحری سید محمد مهدی. طراحی کنترلر تطبیقی برای ربات ساختارپیوسته با مکانیزم تاندونی. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (9) :235-246

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-6323-fa.html

طراحی کنترلر تطبیقی برای ربات ساختارپیوسته با مکانیزم تاندونی
حبیب احمدی* 1، مهدی بامداد1 ، سید محمد مهدی بحری1
1- دانشگاه شاهرود
چکیده:   (5087 مشاهده)
در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف‌نظر شده است. کابل‌های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده‌ شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه‌شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام‌شده که در مرحله اول مدل دینامیکی معین فرض شده و با استفاده از فیدبک خطی ساز به کنترل موقعیت و سرعت پرداخته‌شده است؛ اما نامعینی‌های موجود در مدل دینامیکی، همواره کنترل ربات‌های پیوسته را با چالش مواجه می‌کنند. در این وضعیت می‌توان با دانستن تقریبی از پارامترها و انتخاب مقدار مشخصی برای آن به کنترل ربات پرداخت اما در این روش خطا صفر نخواهد شد و در محدوده مشخصی باقی خواهد ماند. لذا در بخش دوم طراحی کنترلر، از روش کنترل تطبیقی برای حل مشکل فوق استفاده‌ شده است. در مسئله مورد مطالعه جرم ستون فقرات اصلی و ستون فقرات ثانویه به‌عنوان نامعینی در سیستم فرض شده است. لذا برای تخمین این نامعینی، یک قانون تطبیق ارائه شده است که ضمن تخمین مناسب پارامترهای فوق، خطا در ردیابی موقعیت و سرعت را صفر می‌کند. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مناسب در ردیابی سرعت و موقعیت را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات ساختار پیوسته، انحنا ثابت، کنترلر تطبیقی، اویلر برنولی، فیدبک خطی ساز
متن کامل [PDF 639 kb]   (6599 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/3/11 | پذیرش: 1394/4/30 | انتشار: 1394/5/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.