دوره ۲۲، شماره ۱۰ - ( مهر ۱۴۰۱ )                   جلد ۲۲ شماره ۱۰ صفحات ۱۴۴-۱۳۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1401.22.10.22.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Aliakbari M, Mahboobkhah M, Khosroshahi G. Investigating the Effect of Moving Platform Designation on the Work-Space and Efficiency of the C4 Four-Dof Parallel Robot. Modares Mechanical Engineering 2022; 22 (10) :137-144
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-66180-fa.html
علی‌اکبری محمد، محبوب‌خواه مهران، کریمیان خسروشاهی قادر. بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C۴. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۴۰۱; ۲۲ (۱۰) :۱۳۷-۱۴۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۶۶۱۸۰-fa.html

بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C4
محمد علی‌اکبری۱ ، مهران محبوب‌خواه* ۲، قادر کریمیان خسروشاهی۱
۱- دانشگاه تبریز
۲- دانشگاه تبریز ، mahboobkhah@tabrizu.ac.ir.
چکیده:   (۱۲۷۸ مشاهده)
معرفی ربات‏های موازی، که نسبت به ربات‏های سری دارای مزایای متعددی می‏باشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاه‏های کنترل‏پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگی‏های مناسب‏تری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطاف‏پذیری موقعیت عملگر نهایی می‏باشند. با این وجود، فضای کاری ربات‏های موازی، نسبت به ربات‏های سری، به دلیل وجود زنجیره‏های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگی‏های مربوط به کنترل ربات، با محدودیت‏هایی مواجه می‏باشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالش‏های اصلی ربات‏های موازی می‏باشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری می‏باشد. ربات C4، یک ربات موازی چهار درجه آزادی می‏باشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.
 
واژه‌های کلیدی: ربات موازی چهار درجه آزادی C4، سکوی متحرک، فضای کاری، پارامترهای سینماتیک، کارآیی ربات
متن کامل [PDF 1188 kb]   (۱۱۳۱ دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: ماشین‌کاری
دریافت: 1401/9/27 | پذیرش: 1401/7/10 | انتشار: 1401/7/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.