دوره ۱۳، شماره ۵ - ( ۵-۱۳۹۲ )                   جلد ۱۳ شماره ۵ صفحات ۱۴۳-۱۳۰ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1392.13.5.9.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Adaptive Hybrid Suppression Control of a Wheeled ‎Mobile Robot with Flexible Solar Panels. Modares Mechanical Engineering 2013; 13 (5) :130-143
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7239-fa.html
زرافشان پیام، موسویان سید علی اکبر. کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ‌دار با اجزاء انعطاف‌پذیر. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۲; ۱۳ (۵) :۱۳۰-۱۴۳

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۲۳۹-fa.html

کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ‌دار با اجزاء انعطاف‌پذیر
پیام زرافشان۱، سید علی اکبر موسویان*۲
۱- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
۲- تهران میدان ونک خ ملاصدرا خ پردیس دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی ط ششم
چکیده:   (۶۲۱۹ مشاهده)
در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سیستم رباتیک چرخ دار ارائه ‏می شود. بدین منظور، با درنظر گرفتن یک سیستم رباتیکی چند بازویی با صفحات خورشیدی انعطاف پذیر، یک روش مدلسازی ‏دینامیک برای پیاده سازی های کنترلی در سیستم های چندجسمی صلب و انعطاف پذیر معرفی می شود. سپس، بر پایه مسیر ‏طراحی شده برای سیستم ربات چرخ دار، یک کنترل تطبیقی ترکیبی خنثی کننده ارتعاشات برای انجام جابه جایی جسم ‏توسط چنین سیستم پیچیده ای توسعه داده می شود. در پایان، یک سیستم ربات چرخ دار که شامل دو بازو و دوربین و آنتن ‏به عنوان بازوی سوم و چهارم که با دو صفحه خورشیدی که برای انجام مأموریت های اکتشافی در سایر کرات مطرح می باشد، ‏شبیه سازی می شود. نتایج به دست آمده مزیت روش کنترلی پیشنهاد شده برای انجام یک عملیات جابه جایی جسم موفق، ‏ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف پذیر را نشان می دهد.‏
واژه‌های کلیدی: ربات چرخ‌دار، کنترل تطبیقی، انعطاف‌پذیری، جابه‌جایی جسم
متن کامل [PDF 992 kb]   (۷۳۴۵ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1391/3/20 | پذیرش: 1391/10/10 | انتشار: 1392/5/1
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.