دوره ۱۸، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۷ )                   جلد ۱۸ شماره ۲ صفحات ۱۱۴-۱۰۳ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.2.32.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Sazgar H, Azadi S, Kazemi R. Trajectory planning and integrated control with the Nonlinear Bicycle Model for high-speed autonomous lane change. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (2) :103-114
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7318-fa.html
سازگار هادی، آزادی شهرام، کاظمی رضا. طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۸ (۲) :۱۰۳-۱۱۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۳۱۸-fa.html

طراحی مسیر حرکت و کنترل یکپارچه بر اساس مدل دوچرخه غیرخطی خودرو برای تعویض خط خودکارِ سرعت بالا
هادی سازگار۱ ، شهرام آزادی* ۲، رضا کاظمی۳
۱- دانشجو دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
۲- استادیار، عضو هیئت علمی و معاون پژوهشی دانشکده مهندسی مکانیک / دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
۳- استاد، عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (۶۱۹۹ مشاهده)
هدف این پژوهش توسعه یک سیستم کمک راننده پیشرفته برای هدایت یکپارچه طولی- عرضی خودرو در مانورهای تعویض خطِ سرعت بالا می باشد. عملکرد سیستم به این صورت است که در مرحله اول با در نظر گرفتن موقعیت خودرو هدف، محدوده سرعت مجاز جاده و محدوده شتاب طولی قابل ارائه توسط خودرو، چندین مسیر حرکت با شتاب های مختلف تولید می شوند. در ادامه با لحاظ نمودن دینامیک خودرو و دینامیک تایر، از میان مسیرهای تولید شده، مسیر مناسب انتخاب می گردد. بنابراین مسیر حرکت انتخابی، یک مسیر عاری از برخورد و قابل پیمایش خواهد بود. نظر به این که در روش پیشنهادی، محاسبات طراحی مسیر حرکت به صورت جبری انجام می شود، هزینه محاسباتی آن ناچیز بوده که از جنبه پیاده سازی عملی بسیار ارزشمند می باشد. در گام بعد با استفاده از یک کنترل کننده یکپارچه طولی- عرضی، ورودی های کنترلی محاسبه و به عملگرهای ترمز/گاز و فرمان ارسال می گردند. برای کنترل یکپارچه از تکنیک مود لغزشی استفاده شده است. لازم به ذکر است که هم در بحث طراحی مسیر حرکت و هم در بحث طراحی کنترل کننده یکپارچه، دینامیک غیر خطی تایر در نظر گرفته شده است. نتایج شبیه سازی های انجام شده نشان می دهند که الگوریتم هدایت یکپارچه طولی- عرضی هم در حوزه طراحی مسیر حرکت و هم و در حوزه کنترل یکپارچه به خوبی عمل نموده است.
واژه‌های کلیدی: سیستم پیشرفته کمک راننده، رانندگی با سرعت بالا، طراحی مسیر حرکت، کنترل یکپارچه طولی- عرضی، مدل دوچرخه غیر خطی
متن کامل [PDF 1365 kb]   (۶۵۵۵ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1396/8/21 | پذیرش: 1396/10/14 | انتشار: 1396/11/5
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.