دوره 24، شماره 4 - ( فروردین 1403 )                   جلد 24 شماره 4 صفحات 238-225 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Sazgar H, Keymasi Khalaji A. Motion Planning in Critical Lane Change Maneuvers Considering the Stability Margins of the Vehicle. Modares Mechanical Engineering 2024; 24 (4) :225-238
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-75152-fa.html
سازگار هادی، کیماسی خلجی علی. طراحی مسیر حرکت در مانورهای تعویض خط بحرانی با در نظر گرفتن مرزهای پایداری خودرو. مهندسی مکانیک مدرس. 1403; 24 (4) :225-238

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-75152-fa.html

طراحی مسیر حرکت در مانورهای تعویض خط بحرانی با در نظر گرفتن مرزهای پایداری خودرو
هادی سازگار* 1، علی کیماسی خلجی2
1- سازمان پژوهش های علمی و صنعتی ایران ، sazgar@irost.org
2- دانشگاه خوارزمی
چکیده:   (331 مشاهده)
امروزه با پیشرفت سیستم­های کمک راننده تا حد زیادی اثر خطای انسانی در حوادث رانندگی کاهش یافته است. توسعه این سیستم­ها بویژه برای مانورهای بحرانی و حادثه ساز مانند تعویض خط بحرانی در بزرگراه بسیار مورد توجه می­باشد. یکی از بخش­های مهم تعویض خط خودکار، طراحی مسیر حرکت می­باشد. در این پژوهش با در نظر گرفتن معیارهای اجتناب از برخورد و قابل پیمایش بودن مسیر، یک الگوریتم طراحی مسیر حرکت پیشنهاد شده است. نوآوری اصلی پژوهش حاضر این است که محدودیت­های دینامیکی و مرز­های پایداری خودرو با معیارهای کمی بیان شده و در طراحی مسیر حرکت در نظر گرفته شده­اند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم طراحی مسیر حرکت از مدل کامل خودرو در نرم­افزار  CarSim-Simulinkاستفاده شده است. همچنین برای تعقیب مسیر حرکت، یک کنترل یکپارچه طولی-عرضی نیز طراحی و پیاده­سازی شده است. نتایج شبیه­سازی نشان می­دهد که روش پیشنهادی در مقایسه با روش­های قبلی، در مانورهای تعویض خط بحرانی سرعت بالا، ارزیابی دقیق­تری از قابل پیمایش بودن مسیر از منظر دینامیک خودرو ارائه می­دهد. این موضوع بویژه برای مانورهای بحرانی که شتاب عرضی مسیر حرکت نسبت به شتاب طولی غالب است، بیشتر نمایان می­شود.
 
واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر حرکت، تعویض خط بحرانی، محدودیت‌های دینامیک خودرو، اجتناب از برخورد، مسیر قابل پیمایش
متن کامل [PDF 1454 kb]   (149 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1403/2/26 | پذیرش: 1403/5/6 | انتشار: 1403/1/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.