دوره ۱۷، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۶ )                   جلد ۱۷ شماره ۶ صفحات ۲۲۰-۲۱۳ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.6.39.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khodaei S, Allahverdizadeh A, Dadashzadeh B. Design and fabrication of an autonomous mobile robot equiped with color lasers and its trajectory control based on machine vision. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (6) :213-220
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7530-fa.html
خدائی سعید، اللهوردی زاده اکبر، داداش زاده بهنام. طراحی و ساخت یک ربات متحرک خودکار مجهز به لیزرهای رنگی و کنترل مسیر آن بر اساس بینایی ماشین. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۶; ۱۷ (۶) :۲۱۳-۲۲۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۵۳۰-fa.html

طراحی و ساخت یک ربات متحرک خودکار مجهز به لیزرهای رنگی و کنترل مسیر آن بر اساس بینایی ماشین
سعید خدائی۱ ، اکبر اللهوردی زاده* ۲، بهنام داداش زاده۳
۱- دانشجوی فارغ التحصیل کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز، تبریز
۲- مدیر گروه مهندسی مکاترونیک - دانشکده مهندسی فناوری های نوین - دانشگاه تبریز - تبریز - ایران
۳- استادیار، مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
چکیده:   (۵۸۷۵ مشاهده)
این مقاله یک روش جدید بر اساس بینایی ماشین برای تشخیص موانع و جلوگیری از برخورد ربات متحرک با آنها در محیط های هموار ناشناخته ارائه می کند. کنترل مسیر رباتهای متحرک در محیط های ناشناخته یک مساله چالش برانگیز می باشد به طوری که سیستم اجتناب از موانع نسبت به جنس و شکل مانع مقاوم باشد. در این پژوهش یک ربات متحرک طراحی و ساخته می شود که به یک دوربین مجهز است. همچنین الگوریتمی برای انجام پردازش تصویر به منظور تشخیص موانع موجود در محیط و کنترل مسیر حرکت پیشنهاد شده و روی ربات پیاده سازی می شود. سه لیزر رنگی بر روی ربات تعبیه شده است که با زوایای مشخص در طول مسیر حرکت ربات نور می تابانند. تصویر دریافتی ربات حاوی نقاط این نورهای رنگی می باشند که با انجام پردازش تصویر و تعیین مختصات آن ها، موقعیت مانع در صورت وجود تشخیص داده می شود و دستور تغییر مسیر و اجتناب از موانع به ربات داده می شود. این موانع می توانند ساکن و یا پویا باشند. نتایج آزمایش نشان می دهد که روش پیشنهادی توانایی تشخیص و جلوگیری از برخورد با موانع با هرنوع شکل و جنسی را با قابلیت اطمینان بالا دارا می باشد در حالی که سایر روش های موجود دارای محدودیت هایی در این زمینه می باشند.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک، بینایی ماشین، پردازش تصویر، اجتناب از موانع
متن کامل [PDF 1064 kb]   (۷۲۹۷ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1395/12/13 | پذیرش: 1396/3/1 | انتشار: 1396/3/25
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.