دوره ۱۶، شماره ۶ - ( ۶-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۶ صفحات ۳۹۵-۳۸۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.6.28.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hadadi S J, Zarafshan P. Implementation of Attitude Control for an Octorotor Flying Robot in Autonomous Trajectory Tracking. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (6) :387-395
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7572-fa.html
حدادی سید جمال الدین، زرافشان پیام. پیاده‌سازی کنترل وضعیت ربات پرنده هشت ملخه در یک ردیابی مسیر خودمختار. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۶) :۳۸۷-۳۹۵

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۵۷۲-fa.html

پیاده‌سازی کنترل وضعیت ربات پرنده هشت ملخه در یک ردیابی مسیر خودمختار
سید جمال الدین حدادی۱ ، پیام زرافشان* ۲
۱- دانشجو
۲- دانشگاه تهران
چکیده:   (۵۸۴۲ مشاهده)
ربات‌ پرنده یک وسیله پرنده می‌باشد که به کمک نیروهای ایرودینامیکی شرایط پروازی را مهیا می‌سازد. همچنین این وسیله می‌تواند به عنوان یک ربات خودکار نیز نامیده شود. این ربات یک سیستم زیرفعال می‌باشد و ذاتا ناپایدار می‌باشد. پس کنترل این سیستم غیرخطی یک مسئله مورد علاقه تئوری و عملی می‌باشد. بنابراین، هدف از این تحقیق مقابله با سیستم دینامیک به شدت غیرخطی ربات پرنده هشت ملخه است که در بسیاری موارد کنترل آن دشوار بوده و باعث وجود ناپایداری در این پرنده بدون سرنشین می‌شود. در این مقاله، ابتدا به بررسی ساختار ربات پرنده هشت ملخه به منظور افزایش توان، حمل بار بیشتر و افزایش مقاومت نسبت به تغییرات و اغتشاش پرداخته می‌شود. همچنین قسمت‌هایی اعم از ساخت الکترونیک و مکانیک این ربات مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. سپس در ادامه، به منظور کنترل وضعیت ربات، با معرفی مدل دینامیکی سیستم، یکی از عمومی‌ترین کنترل‌کننده‌های پیاده‌سازی شده بر روی این‌ ربات‌ها مورد بررسی قرار می‌گیرد. این روند ابتدا شبیه‌سازی در محیط متلب/سیمولینک بر روی مدل دینامیکی ربات انجام می‌پذیرد و در نهایت پیاده‌سازی این کنترل‌کننده بر روی یک ربات پرنده هشت ملخه ساخته شده، طی یک پرواز واقعی در محیط بیرون اتاق و در یک ردیابی مسیر خودکار انجام خواهد گرفت. در پایان، نمایش نتایج حسگرها در ردیابی مسیر خودکار نشان داده خواهد شد.
واژه‌های کلیدی: ربات پرنده هشت ملخه، کنترل‌کننده، کنترل وضعیت، ردیابی مسیر، حسگر
متن کامل [PDF 979 kb]   (۵۶۴۰ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/12/16 | پذیرش: 1395/3/10 | انتشار: 1395/4/23
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.