دوره 16، شماره 11 - ( 11-1395 )                   جلد 16 شماره 11 صفحات 428-417 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.11.34.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ashkvari M, Yousefi Koma A, Shariat Panahi M, Keshavarz H. Design and Optimization of Ankle Joint Actuating Mechanism of a Humanoid Robot. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (11) :417-428
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7624-fa.html
اشکواری مهیار، یوسفی کما عقیل، شریعت پناهی مسعود، کشاورز حسین. طراحی و بهینه‌سازی زنجیره انتقال قدرت مفصل مچ یک ربات انسان‌نما. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (11) :417-428

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7624-fa.html

طراحی و بهینه‌سازی زنجیره انتقال قدرت مفصل مچ یک ربات انسان‌نما
مهیار اشکواری1 ، عقیل یوسفی کما* 2، مسعود شریعت پناهی3 ، حسین کشاورز1
1- عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
چکیده:   (4681 مشاهده)
با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل‌های جدید ربات‌های انسان‌نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان‌نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده‌اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمونیک درایو و برای دوران مچ حول محور عرضی، از مکانیزم رولراسکرو استفاده شده است. جهت صحه‌گذاری بر روند طراحی، نتایج شبیه سازی حرکت ربات با داده های تجربی مقایسه شده‌اند و در نتیجه این روند، مدل دینامیکی با تقریب خوبی با مدل واقعی ربات مطابقت پیدا کرده است. سپس، به منظور ایجاد طراحی مسیر پایدار ربات، از الگوریتم فراابتکاری ژنتیک برای بهینه سازی پارامترهای موثر حرکت ربات براساس تابع هدفی که ماکزیمم گشتاور مفصل زانو را حداقل می‌کند، استفاده شده است. این فرآیند بهینه‌سازی در حرکت مستقیم‌الخط ربات بر روی سطح صاف اعمال شده و در نتیجه این روند، پارامترهای طراحی مسیر بهینه برای مکانیزم پیشنهادی به نحوی بدست آمده‌اند که منجر به کاهش گشتاورهای مفاصل پائین‌تنه ربات نسبت به ربات سورنا3 شده‌اند. همچنین، مکانیزم پیشنهادی با کاهش جرم کف پا، استفاده از موتورهای سبک‌تر و نیز رسیدن به سرعت‌های بالاتر برای ربات را ممکن می سازد.
واژه‌های کلیدی: ربات انسان‌نما، مکانیزم تحریک مفصل مچ، گشتاور مفاصل، الگوریتم ژنتیک
متن کامل [PDF 527 kb]   (5480 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/5/30 | پذیرش: 1395/7/18 | انتشار: 1395/8/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.