دوره ۱۸، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۷ )                   جلد ۱۸ شماره ۱ صفحات ۳۱۶-۳۰۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.1.46.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Farahmand M, Ghasemi R, Salari M. Fuzzy Hybrid Super-Twisting Sliding Mode Controller Design for a Class of Non-linear Dynamics of a Quadrotor. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (1) :307-316
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7637-fa.html
فرهمند محمد، قاسمی رضا، سالاری محمد. طراحی کنترل‌کننده هیبرید فازی – مد لغزشی فرا‌پیچش برای کلاس خاصی از دینامیک غیر‌‌خطی کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۸ (۱) :۳۰۷-۳۱۶

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۷۶۳۷-fa.html

طراحی کنترل‌کننده هیبرید فازی – مد لغزشی فرا‌پیچش برای کلاس خاصی از دینامیک غیر‌‌خطی کوادروتور
محمد فرهمند۱ ، رضا قاسمی۱ ، محمد سالاری* ۲
۱- مهندسی برق، دانشگاه قم، قم، ایران
۲- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه قم، قم، ایران
چکیده:   (۵۳۶۷ مشاهده)
طراحی کنترل‌کننده برای سیستم‌های غیر‌خطی چند ورودی- چند خروجی مانند وسایل بدون سرنشین کوادروتور به دلیل کوپلاژ شدید بین متغیرهای حالت و معادلات دینامیکی به شدت غیرخطی آن همیشه یک موضوع چالش‌ برانگیز بوده است. علاوه بر این کوادروتور یک وسیله دینامیکی غیر‌خطی کم‌عملگر (چهار عملگر در مقابل شش درجه آزادی) است، به دلیل کم‌عملگر بودن وسیله برای داشتن حرکت در جهت افقی باید از ترکیب تغییرات در سرعت عملگرهای چهارگانه موجود استفاده کرد. بطوریکه با ایجاد زاویه بین صفحه فرضی کوادروتور و سطح افق می‌توان وسیله را وادار به حرکت در جهت طولی یا عرضی کرد. بنابراین در سیستم کنترل کوادروتور دو حلقه کنترلی تو‌در‌تو نیاز است. یک حلقه بیرونی برای تعیین زاویه مناسب وسیله نسبت به افق برای حرکتهای افقی و یک حلقه داخلی که وظیفه رساندن زاویه صفحه وسیله به این زاویه تعیین شده را دارد و بسته به زیاد یا کم بودن این زاویه، سرعت افقی وسیله زیاد یا کم میشود. در این مقاله تلاش شده که یک کنترل‌کننده غیر‌خطی هیبرید فازی‌-‌مد لغزشی فراپیچش برای کنترل یک کوادروتور نمونه طراحی و از کنترل‌کننده فازی در حلقه بیرونی و از کنترل‌کننده مد لغزشی فراپیچش در حلقه داخلی استفاده شود. مزیت مهم این استراتژی این است که سرعت حرکت افقی وسیله را بهینه می‌کند. اگر فاصله از هدف زیاد باشد زاویه صفحه وسیله نیز زیاد و اگر فاصله کم شود این زاویه نیز کمتر می‌شود. در نتیجه وسیله با سرعت مطلوبی به هدف می‌رسد. نتایج شبیه‌سازی انجام شده موید این امر است.
واژه‌های کلیدی: کنترل‌کننده غیر‌خطی، کنترل‌کننده هیبرید فازی‌–‌مد لغزشی فراپیچش، کوادروتور، کنترل‌کننده فراپیچش، وسیله هوایی بدون سرنشین
متن کامل [PDF 1477 kb]   (۷۱۲۷ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/7/28 | پذیرش: 1396/10/9 | انتشار: 1396/10/22
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.