دوره ۱۵، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۷ صفحات ۳۷۰-۳۶۳ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.7.39.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Jamshidi N, Poursina M, Malekmohammadi Faradonbeh V. Design and analysis of one degree of freedom mechanism for frog robot leg and simulation of swimming based on frog natural motion. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (7) :363-370
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8318-fa.html
جمشیدی نیما، پورسینا مهرداد، ملک محمدی فرادنبه وحید. طراحی و تحلیل یک مکانیزم یک درجه آزادی برای پای ربات قورباغه‌ای و شبیه‌سازی شنا-کردن بر اساس حرکت طبیعی قورباغه. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۷) :۳۶۳-۳۷۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۸۳۱۸-fa.html

طراحی و تحلیل یک مکانیزم یک درجه آزادی برای پای ربات قورباغه‌ای و شبیه‌سازی شنا-کردن بر اساس حرکت طبیعی قورباغه
نیما جمشیدی* ۱، مهرداد پورسینا۲ ، وحید ملک محمدی فرادنبه۳
۱- استادیار دانشگاه اصفهان
۲- دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان
۳- کارشناس ارشد مهندسی مکانیک
چکیده:   (۸۲۶۳ مشاهده)
مطالعه بر روی مکانیزم حرکتی جانوران همواره از فعالیت‌های مهم در تحقیقات علمی بوده است. در دهه‌های اخیر مطالعه‌ بر روی حرکت قورباغه‌ها در شنا کردن و پریدن و شبیه‌سازی این حرکات افزایش یافته است. در کار پیش رو با الگوبرداری نحوه‌ی عملکرد عضلات و مطالعه‌ی آناتومی پای قورباغه مکانیزمی طراحی شده است که حرکت طبیعی پای قورباغه را تنها با یک عملگر شبیه‌سازی می‌کند. با ارائه روش هندسی در طراحی مکانیزم، حرکت پای قورباغه با توجه به تغییر زوایای مفاصل طراحی می‌شود. مقدار تغییرات زاویه‌های اصلی در مکانیزم بر اساس تغییر زاویه‌ها در حرکت طبیعی قورباغه می‌باشد. عملگر دارای حرکت دورانی می‌باشد و به صورت سینوسی دوران می‌کند وبا فرکانس‌های مختلف می‌توان سیکل حرکتی قورباغه را ایجاد کرد. با توجه به سرعت حرکت خطی پنجه‌ی پا در شنای قورباغه‌ی طبیعی، مقدار فرکانس لازم برای عملگر به دست می‌آید. همچنین با وارد کردن نیرو‌های درگ و نیروی تولیدی توسط پنچه‌ی پا، شنا کردن قورباغه شبیه‌سازی شده است. با داشتن سرعت وشتاب حرکت، گشتاور لازم برای عملگر به دست می‌آید. نتایج حاصل از شبیه‌سازی و مقایسه‌ی آنها با نتایج حاصل از حرکت طبیعی قورباغه نشان دهنده‌ی دقت بالای مکانیزم در تقلید حرکت واقعی پای قورباغه و نحوه شنا کردن و تطبیق مقادیر سرعت و شتاب و نیروهای درگ و نیروی تولیدی محوری می‌باشد. با توجه به نتایج به دست آمده، می‌توان از مکانیزم طراحی شده برای شبیه‌سازی حرکت انواع قورباغه در شنا کردن استفاده کرد.
واژه‌های کلیدی: قورباغه، طراحی مکانیزم، شبیه سازی، دینامیک، ربات
متن کامل [PDF 825 kb]   (۸۲۰۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: بیو مکانیک
دریافت: 1393/12/23 | پذیرش: 1394/2/24 | انتشار: 1394/3/30
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.