Volume 15, Issue 5 (7-2015)                   Modares Mechanical Engineering 2015, 15(5): 1-12 | Back to browse issues page

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.5.38.2

XML Persian Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Navabi M, Mirzaei H R. Dynamic Modeling and Nonlinear Adaptive Control of Mesicopter Flight. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (5) :1-12
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8328-en.html
Dynamic Modeling and Nonlinear Adaptive Control of Mesicopter Flight
Mohammad Navabi * , Hamid Reza Mirzaei
Abstract:   (6705 Views)
این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می‌پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ‌های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می‌شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می‌شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سایر روش های کنترلی مناسب تر می باشد. مسیکوپترها همواره تحت تاثیر عدم قطعیت‌ها قرار می‌گیرند و روش‌های کنترلی کلاسیک برای مقابله با این نامعینی‌ها و پایدارسازی دینامیک ذاتاً ناپایدار پرنده ضعیف می‌باشند. برای جبران عدم قطعیت‌های پارامتری موجود در دینامیک مسیکوپتر از سه روش کنترلی غیرخطی تطبیقی مدل مرجع برای سه حالت متفاوت مبتنی بر معادلات خطی تک‌ورودی-تک‌خروجی و معادلات خطی چندورودی-چندخروجی و معادلات غیرخطی چندورودی‌-چندخروجی استفاده می‌شود. روش‌های کنترلی تطبیقی با داشتن مکانیزم‌های تخمین سبب ارتقاء عملکرد سیستم در طول پرواز در شرایط مختلف و پایدارسازی وضعیت و کنترل حالت‌های سیستم می‌شوند. پایداری توسط معیار پایدرای لیاپانوف به اثبات رسیده است. نتایج شبیه‌سازی مبین موفقیت‌آمیز بودن روش کنترلی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت‌های پارامتری و همگرایی مجانبی خطای تعقیب می‌باشد.
Keywords: Mesicopter, nonlinear Control, Optimal Control, Adaptive Control
Full-Text [PDF 544 kb]   (7070 Downloads)    
Article Type: Research Article | Subject: Control
Received: 2014/09/26 | Accepted: 2015/02/28 | Published: 2015/04/4
Add your comments about this article : Your username or Email:
CAPTCHA
Rights and permissions
Creative Commons License This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.