دوره ۱۵، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۴ صفحات ۳۳۰-۳۲۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.4.43.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Miripour Fard B, Hassani A, Farhani S, Najari M J. Design and fabrication of a minesweeper spider robot based on the klann mechanism. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (4) :321-330
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8456-fa.html
میری پور فرد بهنام، حسنی عاطفه، فرهانی سمانه، نجاری محمد جواد. طراحی و ساخت ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۴) :۳۲۱-۳۳۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۸۴۵۶-fa.html

طراحی و ساخت ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن
بهنام میری پور فرد* ۱، عاطفه حسنی۲ ، سمانه فرهانی۲ ، محمد جواد نجاری۲
۱- استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان
۲- کارشناس رباتیک
چکیده:   (۱۰۲۷۴ مشاهده)
در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین‌یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش‌های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین‌یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم‌های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی‌های لازم انجام شده است تا از درستی عملکرد آن اطمینان حاصل شود. با در نظر گرفتن هشت نمونه از این مکانیزم به عنوان پاهای ربات، شاسی و پاهای ربات ساخته شده است. به منظور اضافه کردن قابلیت مین‌یابی به ربات، مدار فلزیاب از نوع القای پالس طراحی و ساخته شده است. این فلزیاب قابلیت تشخیص فلز تا برد 1 متر را دارد. برای کنترل ربات از کنترل تله اپراتور استفاده شده است و یک اپراتور می‌تواند تا شعاع 300 متر در فضای باز ربات را از راه دور و به وسیله کامپیوتر کنترل کند. با ارتقاء مدار‌های فلزیاب و مدار کنترل ربات و تقویت بدنه آن می‌توان از این ربات به صورت عملیاتی استفاده نمود. مزیت اصلی ربات ساخته شده این است که در زمین‌های واقعی آلوده شده با مین، می‌تواند به راحتی از موانع عبور کند و قادر است در سطوح نا‌هموار تعادل خود را حفظ نماید. همچنین مکانیزم جابجایی این ربات نسبت به مکانیزم های شنی سطح تماس کمتری با زمین دارد و این امر در مین‌یابی یک مزیت محسوب می‌شود.
واژه‌های کلیدی: ربات مین یاب عنکبوتی، مکانیزم کلن، فلزیاب القای پالس، کنترل تله اپراتور
متن کامل [PDF 1092 kb]   (۸۱۱۸ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1393/10/17 | پذیرش: 1393/11/18 | انتشار: 1393/12/16
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.