دوره 15، شماره 9 - ( 9-1394 )                   جلد 15 شماره 9 صفحات 270-261 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.9.36.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hairi Yazdi M R, Sabaapour M R, Beigzadeh B. Asymptotically stable walking control of a 3D biped robot via potential energy shaping approach. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (9) :261-270
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8516-fa.html
حائری یزدی محمد رضا، سبع پور محمد رضا، بیگ زاده برهان. کنترل راه رفتن پایدار مجانبی ربات دوپای سه بعدی به روش شکل دهی انرژی پتانسیل. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (9) :261-270

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8516-fa.html

کنترل راه رفتن پایدار مجانبی ربات دوپای سه بعدی به روش شکل دهی انرژی پتانسیل
محمد رضا حائری یزدی* 1، محمد رضا سبع پور2 ، برهان بیگ زاده3
1- استاد دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران
2- دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران
3- استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت
چکیده:   (4998 مشاهده)
چکیده کنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل‌دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه‌ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی‌ با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا، مدل دوپای مورد مطالعه یک مدل پرگاری سه‌بعدی با عرض غیرصفر و کف‌پای منحنی است که حرکت غیرفعال پایدار آن بصورت تئوری در تحقیقات قبلی ثابت شده است. در این روش حرکت پریودیک غیرفعال که صرفاً روی سرازیری با شیب خاص وجود دارد، به شیبهای دلخواه دیگر از جمله سطح صاف تعمیم داده می‌شود. این مهم باتوجه به اینکه انرژی جنبشی و نگاشت برخورد نسبت به عمل تغییر شیب به ترتیب ناوردا و هم‌وردا هستند و با استفاده از شکل‌دهی انرژی پتانسیل مشابه راه‌رونده غیرفعال بدست می‌آید. به عبارت دیگر با ایجاد یک تقارن کنترل شده در لاگرانژین سیستم، یک بردار گرانش مجازی مشابه بردار گرانش راه‌رونده غیرفعال نسبت به سطح، به ربات اعمال می‌شود. در انتها، با توجه به چالشهای پیاده‌سازی عملی مدل کف‌پا منحنی، یک ربات پرگاری سه‌بعدی با کف‌پای تخت و فنر در مفصل قوزک‌پا بطور معادل پیشنهاد شده و روش کنترل مذکور دوباره بکار گرفته شده است. نتایج شبیه‌سازی‌ها، کارایی روش ارائه شده را برای هر دو مدل به خوبی نشان می‌دهند.
واژه‌های کلیدی: ربات دوپا، راه‌رفتن، کنترل، پایداری مجانبی، شکل‌دهی انرژی
متن کامل [PDF 624 kb]   (5213 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/3/15 | پذیرش: 1394/5/3 | انتشار: 1394/5/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.