دوره ۱۶، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۱۲ صفحات ۶۲۸-۶۱۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.12.66.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Heidari A A, Karimipour F. Optimal Deployment and Coverage of Robotic Sensors in 3D Vector Spaces based on Fractal Search. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (12) :617-628
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8671-fa.html
حیدری علی اصغر، کریمی پور فرید. جایابی و پوشش بهینه ربات‌های حسگر در فضای سه‌بعدی برداری بر مبنای جستجوی فراکتال. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۱۲) :۶۱۷-۶۲۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۸۶۷۱-fa.html

جایابی و پوشش بهینه ربات‌های حسگر در فضای سه‌بعدی برداری بر مبنای جستجوی فراکتال
علی اصغر حیدری۱ ، فرید کریمی پور* ۲
۱- دانشجوی دکترای سیستم اطلاعات مکانی، دانشکده مهندسی نقشه‌برداری و اطلاعات مکانی، پردیس دانشکده‌های فنی، دانشگاه تهران، تهران
۲- استادیار دانشکده مهندسی نقشه برداری و اطلاعات مکانی
چکیده:   (۴۷۳۸ مشاهده)
مسئله جایابی ربات‌های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان‌سنجی و توسعه زیرساخت‌های ارتباطی و سامانه‌های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به‌منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه‌بعدی برداری پرداخته می‌شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به‌منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به‌منظور بیشینه‌سازی میزان پوشش شبکه ربات‌ها از الگوریتم جدید جستجوی فراکتال بهره‌گیری شد. این الگوریتم جمعیت مبنای تکاملی بر اساس پدیده رشد فراکتال‌های تصادفی ارائه گردیده و از عملکرد مستحکمی در رویارویی با مسائل مقید و نامقید بهینه‌سازی برخوردار است. سپس با طراحی چندین سناریوی کاربردی با لحاظ محدودیت‌های مکانی، کارایی و عملکرد الگوریتم جستجوی فراکتال با سایر الگوریتم‌ها بر اساس میزان استحکام، زمان اجرا، کیفیت پوشش، نرخ همگرایی و آزمون آماری ویلکاکسون مقایسه شد. ارزیابی جامع و تحلیل نتایج به‌دست‌آمده نشان‌دهنده عملکرد برتر رویکرد جدید به کمک الگوریتم جستجوی فراکتال جهت بیشینه‌سازی پوشش در فضای سه‌بعدی برداری است. رویکرد پیشنهادی قادر است با بهترین سرعت همگرایی و دقت محاسباتی و آماری، جایابی و پوشش بهینه ربات‌ها را محاسبه نماید.
واژه‌های کلیدی: الگوریتم جستجوی فراکتال، حس‌گر رباتیک، جایابی، پوشش، فضای برداری
متن کامل [PDF 1706 kb]   (۹۱۴۰ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/7/22 | پذیرش: 1395/8/29 | انتشار: 1395/10/5
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.