دوره ۱۷، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۶ )                   جلد ۱۷ شماره ۱۰ صفحات ۲۸-۲۰ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.10.44.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
shahbazzadeh M, sadati rostami S J, minagar S. Designing Model Predictive Control for Trajectory Tracking of a Wheeled Mobile Robot Using Lager functions and Exponential Data Weighting. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (10) :20-28
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8885-fa.html
شهباززاده مجید، ساداتی رستمی سید جلیل، میناگر سارا. طراحی کنترل مدل پیش بین با استفاده از توابع لاگر و ضرایب وزنی نمایی برای ربات متحرک چرخ دار. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۶; ۱۷ (۱۰) :۲۰-۲۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۸۸۸۵-fa.html

طراحی کنترل مدل پیش بین با استفاده از توابع لاگر و ضرایب وزنی نمایی برای ربات متحرک چرخ دار
مجید شهباززاده۱ ، سید جلیل ساداتی رستمی* ۲، سارا میناگر۳
۱- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
۲- عضو هیئت علمی دانشکده برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
۳- هیات علمی دانشگاه بابل
چکیده:   (۹۰۳۸ مشاهده)
در سال های اخیر مطالعات زیادی بر روی کنترل حرکت ربات های چرخ دار شکل گرفته است. در این میان، مسأله ردیابی مسیر، یکی از مطرح ترین این مسائل بوده است. یکی از روش های دور زدن محدودیت های قضیه براکت به منظور ردیابی مسیر این است که از ساختار کنترلی پیشخور و پسخور استفاده کنیم. کنترل پیشخور از مسیر مرجع محاسبه می شود و به تنهایی کارا نیست چون قابلیت جبران خطاهای اندازه گیری و خطاهای حالت اولیه را ندارد ، بنابراین بخش کنترلی پسخور نیز مورد نیاز است. در این مقاله از روش کنترل مدل پیش بین به عنوان بخش کنترلی پسخور استفاده کرده ایم. با توجه به این که شرایط اولیه سیستم در بیشتر مواقع بر روی مسیر مطلوب قرار ندارد، ردیابی هرچه سریع تر مسیر مرجع در زمان‌های اولیه اهمیت ویژه ای دارد. از این رو در این مقاله قصد داریم خطای ردیابی مسیر مرجع در زمان های اولیه را با استفاده از توابع لاگر در کنترل مدل پیش بین و هم چنین کنترل مدل پیش بین با ضرایب وزنی نمایی کاهش دهیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ردیابی مسیر مرجع با استفاده از توابع لاگر در کنترل مدل پیش بین نسبت به حالت هایی که از کنترل مدل پیش بین با استفاده از ضرایب وزنی نمایی و هم چنین کنترل مدل پیش بین معمولی استفاده شده است، بهبود یافته است.
واژه‌های کلیدی: (ربات متحرک چرخ دار، ردیابی مسیر کنترل مدل پیش بین، توابع لاگر، ضرایب وزنی نمایی)
متن کامل [PDF 1683 kb]   (۷۴۳۱ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/4/17 | پذیرش: 1396/6/6 | انتشار: 1396/7/7
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.