دوره ۱۶، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۱۲ صفحات ۱۴۳-۱۳۵ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.12.70.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Yosefi F, Alipour K, Tarvirdizadeh B, Hadi A. Control of knee rehabilitation robot based on combination of backstepping and admittance algorithms. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (12) :135-143
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9047-fa.html
یوسفی فرهاد، عالی پور خلیل، تارویردی زاده بهرام، هادی علیرضا. کنترل ربات توانبخش زانو با استفاده از ترکیب الگوریتم‌های پسگام و ادمیتانس. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۱۲) :۱۳۵-۱۴۳

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۹۰۴۷-fa.html

کنترل ربات توانبخش زانو با استفاده از ترکیب الگوریتم‌های پسگام و ادمیتانس
فرهاد یوسفی۱ ، خلیل عالی پور* ۲، بهرام تارویردی زاده۱ ، علیرضا هادی۱
۱- دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
۲- استادیار/ دانشگاه تهران
چکیده:   (۵۸۸۰ مشاهده)
در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات‌ توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه‌های توانبخشی از جمله دستگاه‌های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می‌باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می‌تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتار ربات در برابر این نیرو، دارای سفتی زیاد است و علیرغم اعمال گشتاور مخالف حرکت از سوی پای فرد، ربات همچنان سعی دارد، پای فرد را در مسیر مرجع نگه دارد. در این پژوهش، به منظور تحقق رفتار منعطف از سوی ربات در مقابل نیروی احتمالی پای فرد، از مفهوم ادمیتانس استفاده شده، و در دو روش کنترلی، مدل مرجع تطبیقی و پسگام انتگرالی این مفهوم مورد استفاده قرار گرفته است. با تجهیز ربات به کنترل ادمیتانس، در صورت اعمال نیرو از طرف پای فرد، ربات متناسب با آن نیرو از مسیر مرجع خود منحرف می‌شود تا به این ترتیب نیروی تعاملی بین ربات و بیمار کاهش یابد. نتایج حاصل از شبیه‌سازی این کنترلرها، نشان از رفتار مطلوب ربات در این شرایط دارد. همچنین به منظور بررسی کارایی بیشتر کنترلرها، عملکرد آن‌ها در حضور نویز اندازه‌گیری نیز بررسی شده است. همچنین نشان داده شده، استفاده از کنترل کننده‌ی پیشنهادی پسگام در کنار کنترل کننده‌ی ادمیتانسی که خود نوآوری محسوب می‌شود، نسبت به کنترل کننده‌ی مدل مرجع تطبیقی، عملکرد بهتری دارد.
واژه‌های کلیدی: ربات توانبخش، کنترل ادمیتانس، کنترل پسگام انتگرالی، کنترل مدل مرجع تطبیقی
متن کامل [PDF 551 kb]   (۶۳۰۳ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/5/24 | پذیرش: 1395/7/17 | انتشار: 1395/9/13
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.