دوره ۱۲، شماره ۲ - ( ۴-۱۳۹۱ )                   جلد ۱۲ شماره ۲ صفحات ۹۴-۸۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1391.12.2.12.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Optimal path planning of nonholonomic mobile robots Using optimal control method and verification of the method via experimental tests of the Scout mobile robot. Modares Mechanical Engineering 2012; 12 (2) :87-94
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9064-fa.html
حبیب نژاد کورایم محرم، ناظمی زاده مصطفی، غفارپور حسین. طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست های تجربی ربات متحرک اسکات. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۱; ۱۲ (۲) :۸۷-۹۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۹۰۶۴-fa.html

طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از روش کنترل بهینه و صحه گذاری روش با انجام تست های تجربی ربات متحرک اسکات
محرم حبیب نژاد کورایم۱، مصطفی ناظمی زاده*۲، حسین غفارپور۳
۱- استاد
۲- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
۳- کارشناسی ارشد
چکیده:   (۷۹۴۸ مشاهده)
در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طراحی مسیر بهینه ربات متحرک به عنوان یک مسئله کنترل بهینه فرمولاسیون شده و با استفاده از روش غیرمستقیم کنترل بهینه، شرایط بهینگی مسیر به صورت یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی استخراج می¬شود. سپس معادلات بهینگی استخراج شده به کمک روش¬های عددی حل شده و شبیه¬سازی¬های متنوعی برای مسیر بهینه ربات انجام می¬شود. در ادامه به منظور بررسی صحت نتایج تئوری، آنالیزهای تجربی متعددی با استفاده از ربات متحرک آزمایشگاهی اسکات انجام پذیرفته و با نتایج شبیه¬سازی مقایسه می¬شود. تحلیل نتایج تجربی، نشان¬دهنده صحت و کارایی روش پیشنهادی در کاربردهای عملی طراحی مسیر بهینه ربات متحرک را می¬باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک غیرهولونومیک، طراحی مسیر بهینه، روش کنترل بهینه، ربات متحرک اسکات، تست تجربی
متن کامل [PDF 386 kb]   (۹۹۰۱ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1390/7/26 | پذیرش: 1390/11/23 | انتشار: 1391/4/1
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.