دوره ۱۷، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۶ )                   جلد ۱۷ شماره ۱۲ صفحات ۱۷۵-۱۶۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.12.53.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Zamanian M, Keymasi Khalaji A. Trajectory tracking and stabilization control of a wheeled robot using predictive algorithm. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (12) :167-175
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9424-fa.html
زمانیان مهدی، کیماسی خلجی علی. کنترل تعقیب مسیر و پایدارسازی یک ربات چرخ‌دار توسط الگوریتم پیش‌بین. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۶; ۱۷ (۱۲) :۱۶۷-۱۷۵

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۹۴۲۴-fa.html

کنترل تعقیب مسیر و پایدارسازی یک ربات چرخ‌دار توسط الگوریتم پیش‌بین
مهدی زمانیان* ۱، علی کیماسی خلجی۲
۱- دانشگاه خوارزمی
۲- استادیار دانشگاه خوارزمی
چکیده:   (۴۷۰۴ مشاهده)
یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل حرکت ربات‌های چرخدار می‌باشد. کنترل حرکت، شامل مسائل تعقیب مسیرهای حرکت زمانی و پایدارسازی حول وضعیت (موقعیت و جهت‌گیری) مطلوب می‌شود. در مقاله حاضر این مسائل کنترلی برای ربات چرخدار دارای تریلر مورد بررسی قرار گرفته و برای این منظور یک الگوریتم کنترلی پیش ‌بین ارائه گردیده است. بنابراین در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی دارای تریلر استخراج می‌شود. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات تولید گردیده و در ادامه یک قانون کنترل پیش بین برای حل مسائل کنترلی تعقیب مسیرهای مرجع و پایدارسازی حول وضعیت‌های مطلوب طراحی شده است. روش کنترل پیش‌بین از اطلاعات موجود بر مبنای معلوم بودن مقادیر مسیر مرجع در زمان‌های آینده، به منظور کنترل سیستم در زمان حال بهره‌برداری می‌نماید. بر این مبنا خطای موقعیت نسبت به مسیر مرجع در زمان‌های آینده به منظور تولید ورودی کنترلی در زمان حال مورد استفاده قرار می‌گیرد. این روش برای مسائل کنترلی فوق‌الذکر توسعه داده شده و به ربات چرخدار اعمال گردیده است و آنرا به صورت مجانبی حول وضعیت‌های مطلوب پایدار می‌سازد. در پایان نتایج بدست آمده برای تعقیب مسیرهای مرجع مختلف و پایدارسازی حول وضعیت مطلوب ارائه می‌گردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار دارای تریلر، سیستم‌های غیر هولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، کنترل پیش‌بین
متن کامل [PDF 2120 kb]   (۶۲۹۹ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1396/6/19 | پذیرش: 1396/8/7 | انتشار: 1396/9/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.