دوره ۱۷، شماره ۸ - ( ۸-۱۳۹۶ )                   جلد ۱۷ شماره ۸ صفحات ۸-۱ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.8.38.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Taherifar A, Vossoughi G, Selk Ghafari A. Identification and Torque Control of Series Elastic Actuator of Lower Limb Extremity Exoskeleton. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (8) :1-8
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9659-fa.html
طاهری فر علی، وثوقی غلامرضا، سلک غفاری علی. شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۶; ۱۷ (۸) :۱-۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۹۶۵۹-fa.html

شناسایی و کنترل گشتاور عملگر سری الاستیک در ربات پوشیدنی اندام تحتانی
علی طاهری فر۱ ، غلامرضا وثوقی* ۱، علی سلک غفاری۱
۱- گروه طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
چکیده:   (۷۷۴۸ مشاهده)
امروزه ربات‌های پوشیدنی به‌عنوان یک ابزار کارآمد در تمرینات توانبخشی و کمک به بیماران کم‌توان توجه بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است. یکی از اصلی‌ترین ویژگی‌های ربات‌های پوشیدنی، تعامل نرم و سازگار با بیمار می‌باشد. استفاده از عملگرهای سری‌-الاستیک ضمن تحقق این ویژگی مهم، قابلیت‌های دیگری نظیر اندازه‌گیری و کنترل گشتاور را نیز فراهم می‌کنند. روش‌های کنترل گشتاور پیشین، عمدتا از یک حلقه داخلی موقعیت و یک حلقه بیرونی نیرو بهره می‌برند. در این تحقیق ضمن استفاده از این دو حلقه تو در تو، دینامیک موتور و سیستم انتقال قدرت نیز در طراحی کنترلر استفاده شده است. در این مقاله ابتدا، پارامترهای فنر سری-الاستیک، عملگر و لینک‌های ربات شناسایی شده‌اند. بر این مبنا دو کنترلر گشتاور مدل-مبنا یکی بر مبنای فرمان سرعت و دیگری بر مبنای فرمان جریان طراحی و ارائه شده است. بر خلاف روش‌های پیشین، کنترلرهای پیشنهادی برای هر دو حالت خروجی آزاد (امپدانس صفر) و خروجی قفل استخراج شده‌ و آنالیز پایداری سیستم برای دو حالت ذکر شده بطور مجزا ارائه شده است. در نهایت نتایج مقایسه‌ای تست تجربی بر روی ربات پوشیدنی دانشگاه صنعتی شریف ارائه شده است. نتایج تست تجربی این دو کنترلر نشان می‌دهد، دقت ردیابی گشتاور بر مبنای جریان و سرعت به ترتیب برابر 1.2 به 0.2 نیوتن متر می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: کنترل گشتاور، عملگر سری الاستیک، اگزواسکلتون، شناسایی سیستم
متن کامل [PDF 3209 kb]   (۶۲۴۵ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/2/26 | پذیرش: 1396/3/28 | انتشار: 1396/5/14
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.