دوره ۱۲، شماره ۴ - ( ۸-۱۳۹۱ )                   جلد ۱۲ شماره ۴ صفحات ۱۱۹-۱۰۵ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1391.12.4.9.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Varshovi-Jaghargh P, Naderi D, Tale-Masouleh M. Forward kinematic problem of two 4-RRUR with different geometric structures and one 4-RUU parallel robots. Modares Mechanical Engineering 2012; 12 (4) :105-119
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9852-fa.html
ورشوی جاغرق پیام، نادری داود، طالع ماسوله مهدی. سینماتیک مستقیم دو ربات موازی ۴RRUR با دو ساختار هندسی متفاوت و یک ربات ۴RUU. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۱; ۱۲ (۴) :۱۰۵-۱۱۹

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۹۸۵۲-fa.html

سینماتیک مستقیم دو ربات موازی 4RRUR با دو ساختار هندسی متفاوت و یک ربات 4RUU
پیام ورشوی جاغرق۱ ، داود نادری* ۲، مهدی طالع ماسوله۳
۱- دانشگاه بوعلیسینا
۲- استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
۳- استادیار مهندسی مکانیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
چکیده:   (۶۹۷۷ مشاهده)
در این مقاله، سینماتیک مستقیم حالت خاصی از مکانیزمهای موازی "4R"R'R'R"R و '4R"R"R"R'R و "4R"R"R'R'R که به ترتیب منجر به دو ربات موازی فضایی 4 درجه آزادی با دو ساختار هندسی متفاوت به نام 4RRUR و یک ربات موازی فضایی 4 درجه آزادی به نام 4RUU گردیده اند، مورد مطالعه قرار گرفته است. این مکانیزمها حاصل سنتز انجام شده بر روی مکانیزمهای موازی 4 درجه آزادی با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی می باشند. هر یک از این رباتها، از چهار زنجیره سینماتیکی یکسان و هر زنجیره، از پنج مفصل لولایی تشکیل شده است. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات، با یکدیگر متفاوت بوده و باعث ایجاد سه ساختار هندسی مختلف گردیده است. تحلیل مسأله ی سینماتیک مستقیم این رباتهای موازی، در فضای اقلیدسی سه بعدی انجام گرفته و در نهایت نشان داده شده است که یک چندجمله ای جبری تک متغیره از درجه 344، 462 و 8، به ترتیب مبین سینماتیک مستقیم هر یک از رباتها می باشد. همچنین، نتایج بدست آمده با شبیه سازی نیز مورد مقایسه قرار گرفته است.
واژه‌های کلیدی: ربات موازی فضایی، الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، سینماتیک مستقیم، فضای اقلیدسی سه بعدی
متن کامل [PDF 984 kb]   (۷۲۲۸ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1390/12/2 | پذیرش: 1391/3/28 | انتشار: 1391/7/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.