دوره 15، شماره 3 - ( 3-1394 )
جلد 15 شماره 3 صفحات 430-419 |
برگشت به فهرست نسخه ها
امیر رضائی1 
، علیرضا اکبرزاده* 2
، علیرضا اکبرزاده* 2
1- دانشجوی دکترا/دانشگاه فردوسی مشهد
2- استاد/دانشگاه فردوسی مشهد
2- استاد/دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده: (5856 مشاهده)
در این مقاله، از روش آنالیز مولفههای اصلی موسوم به روش پیسیاِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پیاسپی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب میشود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل میشود. از یک مدل پیسیاِی میتوان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیشبینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی کارایی این روش به منظور عیبیابی ربات، یک کنترلر غیرخطی با استفاده از مدل غیرخطی دینامیکی سیستم برای ربات طراحی شده است. این روش موسوم به روش کنترل گشتاور محاسبه شده میباشد. در این روش، از مدل دینامیک معکوس ربات در حلقه بازخورد کنترلی برای خطیسازی و خنثیسازی دینامیک سیستم استفاده شده و همچنین از مدل دینامیک مستقیم بجای مدل واقعی ربات در حلقه کنترلی استفاده میشود. در این مقاله، دو عیب بصورت مصنوعی به مدل شبیهسازی شدهی ربات اعمال گردیده و اثرات ناشی از این عیوب بر روی سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. این عیوب شامل عیب در ولتاژ ورودی سروو موتورها یا سروو درایوها و عیب در سنسورهای مکان یا عیوب مربوط به لقی اتصالات میباشند. با اعمال این دو عیب به مدل کنترلی ربات در طی یک مسیر حرکتی، خروجیهای سیستم برای حالتهای بدون عیب و معیوب با هم مقاسیه شده و عیبیابی برای ربات با استفاده از روش پیسیاِی انجام شده است.
واژههای کلیدی: عیب یابی، آنالیز مولفههای اصلی، ربات موازی، مربع خطای پیشبینی، کنترل گشتاور محاسبه شده
دریافت: 1393/10/12 | پذیرش: 1393/11/4 | انتشار: 1393/11/25
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |