جستجو در:
دوره 20، شماره 3 - ( اسفند 1398 )
جلد 20 شماره 3 صفحات 667-659 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Aalipour M, Mokhtarian A, Karimpour H. Dynamic Analysis and Motion Control of a Spherical Robot on Non-Flat Surfaces. Modares Mechanical Engineering 2020; 20 (3) :659-667
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-22683-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-22683-fa.html
عالیپور محمد، مختاریان علی، کریمپور حسین. تحلیل دینامیکی و کنترل حرکت یک ربات کروی روی سطوح غیرتخت. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 20 (3) :659-667
محمد عالیپور1 
، علی مختاریان* 2، حسین کریمپور3
، علی مختاریان* 2، حسین کریمپور3
1- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، ایران
2- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، ایران ،mokhtarian@iaukhsh.ac.ir
3- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
2- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، ایران ،
3- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
چکیده: (5715 مشاهده)
ربات کروی به رباتهای سیار کرویشکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که روی زمین بر اثر غلتیدن پوسته خارجیشان حرکت میکنند، اطلاق میشود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه ربات کروی آونگی، مدلسازی شد و سپس به تحلیل دینامیکی و استخراج معادلات حرکت صفحهای ربات بر مسیرهای غیرتخت صفحهای به روش لاگرانژ پرداخته شده است. همچنین با درنظرداشتن کمبود تعداد عملگر نسبت به تعداد درجات آزادی ربات کروی، طراحی یک کنترلکننده غیرخطی، مبتنی بر روشهای خطیسازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. پس از آن با درنظرگرفتن شرایط اولیه غیرمنطبق بر مسیر، نامعینی پارامتری و نیز گشتاور اغتشاشی بر سیستم به بررسی عملکرد کنترلکننده پرداخته شده است. با انتخاب مسیر مناسب برای حرکت ربات، به شبیهسازی و حل عددی معادلات حرکت ربات در نرمافزار متلب پرداخته و زوایای چرخشی آونگ و گشتاور تولی شده توسط عملگر بهدست آمده است. نتایج حاصل، گویای عملکرد مطلوب و مقاوم کنترلکننده در دنبالکردن مسیر تعیینشده برای چرخش پوسته کروی ربات حین عبور بر سطح غیرتخت انتخابشده، است.
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
رباتیک
دریافت: 1397/4/22 | پذیرش: 1398/4/2 | انتشار: 1398/12/11
دریافت: 1397/4/22 | پذیرش: 1398/4/2 | انتشار: 1398/12/11
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |