دوره 17، شماره 7 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 7 صفحات 397-404 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری/سبزوار, ایران
2- - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار، ایران
چکیده:   (2092 مشاهده)
شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیت‌های و ویژگی‌های منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته‌ است. از جمله مهمترین ویژگی‌های این نوع شناورها نسبت به سایر ربات‌های زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترل‌پذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترل‌پذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر می‌باشد که نسبت به نمونه‌های مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست می‌تواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بی‌نیاز نماید.
متن کامل [PDF 1073 kb]   (2784 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/1/10 | پذیرش: 1396/3/16 | انتشار: 1396/5/13