دوره 17، شماره 1 - ( 1-1396 )                   جلد 17 شماره 1 صفحات 422-413 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- عضو/ مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران
4- دانشجوی دکتری/ دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (5109 مشاهده)
هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان‌نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می‌برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه‌ای می‌ایستد، سطح تکیه‌گاهی پا کوچک می‌شود، انسان با بهره‌گیری از اثر دوران بالاتنه تعادل خود را حفظ می‌کند. در این راستا، روشی الهام‌یافته از رفتار انسان بر اساس کنترل پیش‌بین به‌ منظور کنترل نقطه مهار ارائه می‌شود. الگوریتم پیشنهادی با بهینه‌سازی بلادرنگ ممنتم دورانی بالاتنه، قادر است بدون گام برداری تعادل ربات را در حضور اغتشاشات شدید و در شرایطی که چندضلعی تکیه‌گاهی به یک نوار نازک کاهش‌یافته است، حفظ کند. روش پیشنهادی با هدف کنترل نقطه مهار از گشتاور مچ پا به ‌منظور تنظیم مکان نقطه گشتاور صفر زمانی که نقطه مهار درون چندضلعی تکیه‌گاهی است بهره می‌برد و در شرایطی که نقطه مهار بیرون از چندضلعی تکیه‌گاهی است از تغییر ممنتم دورانی بالاتنه به‌ منظور تنظیم مکان نقطه لولای ممان مرکزی، به‌صورت بهینه بهره می‌برد. نتایج شبیه‌سازی‌های صورت گرفته در سناریوهای مختلف بر اساس ویژگی‌های ربات سورنا 3 است که شایستگی الگوریتم مورد نظر را تائید می‌کند.
متن کامل [PDF 1813 kb]   (4963 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/8/16 | پذیرش: 1395/9/30 | انتشار: 1395/10/29

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.