از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعی‌تر باید از روش‌های کنترل غیرخطی استفاده ‌شود. روش پسگام یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترل‌های پایدار سیستم‌های دینامیکی غیر‌خطی می‌باشد. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیت‌های مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات را داشته باشد. بنابراین در اینگونه موارد، از روش بهبود یافته‌ای به نام پسگام مقاوم استفاده می‌شود که در آن یک ترم دمپینگ غیرخطی به کنترلر اضافه می‌شود تا بتواند در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت‌های پارامتری سیستم مقاومت کند. در این مقاله، پس از استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی فضاپیما بر حسب پارامترهای اصلاح شده رودریگز، با استفاده از روش پسگام استاندارد یک کنترلر پایدار وضعیت برای سیستم غیرخطی فضاپیما طراحی و پایداری آن توسط تئوری لیاپانوف اثبات می‌شود. سپس به منظور ایجاد مقاومت در سیستم در برابر عدم قطعیت در ماتریس اینرسی فضاپیما، با اضافه نمودن ترم دمپینگ غیرخطی به روش پسگام استاندارد، پسگام مقاوم بر روی سیستم معادلات فضاپیما پیاده‌سازی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی، دقت تعقیب وضعیت و همچنین موفقیت‌آمیز بودن روش پسگام مقاوم برای مقاومت در برابر عدم قطعیت‌های پارامتری را نشان می‌دهند.

واژه‌های کلیدی: کنترل غیرخطی، پسگام استاندارد، پسگام مقاوم، فضاپیما، پارامترهای اصلاح شده رودریگز، کنترل غیرخطی، پسگام استاندارد، پسگام مقاوم، فضاپیما، پارامترهای اصلاح شده رودریگز

متن کامل [PDF 1407 kb]   (7720 دریافت)