1- استادیار/دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشیار/دانشگاه علم و صنعت تهران
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده: (5515 مشاهده)
در این مقاله به منظور کاهش زاویه غلت و افزایش آستانه واژگونی خودرو به هنگام وارد شدن شتاب جانبی بالا، یک سیستم کنترلی طراحی شده است. بدین منظور دو عملگر الکتریکی چرخشی مشابه بر روی میلههای پاد غلت سیستم تعلیق جلو و پشت خودرو قرار داده شده است. این سیستم با وارد کردن یک کوپل مخالف که بر شاسی خودرو وارد میکند، به صورت متغیر با زمان، شتاب جانبی را تا حد امکان کاهش داده و پایداری جانبی و آستانه واژگونی در مانورهای نسبتا خطرناک را بهبود میبخشد. برای مشاهده نتایج و تاثیر وجود این سیستم فعال بر پایداری خودرو، ابتدا با استفاده از یک مدل هشت درجه آزادی غیرخطی از دینامیک جانبی خودرو و با در نظر گرفتن زاویه فرمان به عنوان ورودی مدل، پارامترهای سینماتیکی مربوطه و در نتیجه شاخص واژگونی که به صورت میزان جابجایی بار جانبی تعریف شده، پیشبینی شده است. برای طراحی کنترلر از روش تئوری کنترل بهینه مرتبه دو به همراه مدل سه درجه آزادی خودرو استفاده میشود. سپس با مدلسازی جامع خودرو، تاثیر کنترلر بر متغیرهای حالت و دینامیک جانبی خودرو در طی مسیر آزمون استاندارد قلاب ماهی بررسی شده است.
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|کنترل|مکاترونیک دریافت: 1392/10/8 | پذیرش: 1393/1/16 | انتشار: 1393/7/5