دوره 17، شماره 5 - ( 5-1396 )                   جلد 17 شماره 5 صفحات 266-260 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.5.41.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Basohbat Novinzadeh A R, Asadi Matak M. Design of stable nonlinear guidance of an underwater vehicle in the ship wake via estimated path by particle filter. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (5) :260-266
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7511-fa.html
باصحبت نوین زاده علیرضا، اسدی ماتک مجتبی. طراحی هدایت غیر خطی پایدار یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده با فیلتر پارتیکل. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (5) :260-266

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7511-fa.html

طراحی هدایت غیر خطی پایدار یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده با فیلتر پارتیکل
علیرضا باصحبت نوین زاده* 1، مجتبی اسدی ماتک2
1- مدیر گروه دینامیک پرواز و مهندسی فضایی / دانشکده هوافضای دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشجوی دکترای دانشکده هوافضای دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (4393 مشاهده)
هدایت یک وسیله زیرآبی در مسیر خط اثر شناور هدف به دلیل پیچیدگی هدایت در آب و همچنین محدودیتهای حسگرها همچنان به عنوان اصلی‌ترین روش هدایت آشیانه‌یابی به حساب می‌آید. از معایب هدایت خط اثر شناور می‌توان به حرکت زیگزاگی جهت کشف مجدد آن اشاره کرد که با توجه به کاهش سرعت خطی نزدیک شدن به هدف گاها به آن نرسیده و اصابت و تخریب ناتمام می‌ماند. به همین علت ایده‌های مختلفی برای بهبود حرکت در مسیر خط اثر شناور مطرح شده است که هر کدام دارای محاسن و معایبی هستند. مدل خط اثر شناور با توجه به پیچیدگی و همچنین ناپایداری آن جهت استخراج مشخصات، به پدیده‌ای بسیار غیر خطی تبدیل شده و هدایت در آن به عنوان گلوگاهی در وسیله‌های زیرآبی است. با توجه به اینکه ناحیه کشف خط اثر شناور توسط حسگر به اندازه کافی گسترده نیست، کشف آن فقط در نزدیکی خود ممکن می‌شود، بنابراین مسیر واقعی آن قابل کشف نبوده و در نتیجه روش هدایتی پیشرفته در دسترس نیست. به همین علت پیشنهاد می‌شود جهت هدایت خط اثر شناور از روشی برای تعقیب مسیر ناشناخته استفاده شود. این قانون هدایت شامل دو بخش تخمین مسیر خط اثر شناور و هدایت غیر خطی در آن است. روش تخمین مسیر با استفاده از فیلتر پارتیکل انجام شده است که توانایی تخمین مسیرهای غیر خطی را داراست. اثبات پایداری روش هدایتی غیر خطی نیز از طریق لیاپانوف انجام می‌شود.
واژه‌های کلیدی: هدایت، وسیله زیرآبی، خط اثر شناور، فیلتر پارتیکل، لیاپانوف
متن کامل [PDF 1051 kb]   (5915 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1395/12/7 | پذیرش: 1396/1/27 | انتشار: 1396/2/16
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.