|
|
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۱، صفحات ۱۵۱-۱۵۸
|
|
|
| عنوان فارسی |
توانبخشی رباتیک با قابلیت انطباق سختی مفصل آرنج |
|
| چکیده فارسی مقاله |
در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می¬شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه¬های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه¬های فیزیکی انسان می¬تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می¬تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. قسمت کلیدی کابل در این مکانیزم، امکان انتقال نیرو را فراهم می¬کند. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مسأله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکت¬های نوسانی آرنج با دامنه و فرکانس¬های مختلف بررسی شده است. کارایی ربات توانبخشی آرنج از نظر روند تغییرات سختی مفصلی آزموده شده است. این مکانیزم به شکل پذیرفتنی رفتار دست انسان را از نظر تولید سختی مفصل مطابق پروتکل¬های توانبخشی شبیه¬سازی می¬کند. نین مکانیزمی به علت کیفیت شبیه¬سازی می¬تواند کاربردهای گسترده¬ای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد. |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
توانبخشی،طراحی مکانیزم،محرک کابلی،سختی،مفصل آرنج |
|
| عنوان انگلیسی |
Robotic rehabilitation with the elbow stiffness adjustability |
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
In this paper, a cable actuated robot is introduced as a new rehabilitation approach. The quality improvement of human and machine interface has led to create a new device in this area. The interface between the robots with the physical characteristics of body can improve the interaction forces and the patient safety. Considering the joint compliance during the motion range can make the patient feel better and thus, bring success for the rehabilitation program. The key element "cable" makes the possibility of force transmission in this mechanism. Cable actuator is used in this project in order to achieve to maximum adaptation with elbow operation Moreover in the design of rehabilitation device, some advantages are regarded like the low-cost and light weight, smooth joint motion with adjustable stiffness, motor size reduction. The dynamic parameters related to the elbow behavior are described with amplitude and frequency investigating. The performance of the elbow rehabilitation device is examined. Stiffness variation of robot joint is effectively compatible with the elbow joint stiffness according to rehabilitation protocols. As the presented mechanism able to simulate elbow rehabilitation, it can be used more widely in the field of medical robotics. |
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
Rehabilitation,Mechanism design,Cable actuated,Stiffness,Elbow joint |
|
| نویسندگان مقاله |
مهدی بامداد | mahdi bamdad
استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شاهرود (Shahrood university of technology)
همایون زرشناس | homayoon zarshenas
کارشناس
|
|
| نشانی اینترنتی |
http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-4529&slc_lang=fa&sid=15 |
| فایل مقاله |
فایلی برای مقاله ذخیره نشده است |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
نسخه مرتبط |
نشریه مرتبط |
فهرست نشریات
|
