|
|
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۴، شماره ۱۱، صفحات ۲۰۴-۲۰۸
|
|
|
| عنوان فارسی |
طراحی بهینه چند هدفی مکانیزم پنجه روبات با استفاده از روش تکامل دیفرانسیلی با الگوریتم تنوع یکنواخت |
|
| چکیده فارسی مقاله |
در این مقاله یک الگوریتم بهینه سازی چند هدفی بر اساس روش تکامل دیفرانسیلی با حفظ گوناگونی و فاصله یکنواخت نقاط بهینه پرتو ارایه شده است. در الگوریتم پیشنهادی برای حفظ تنوع و پراکندگی نقاط پارتو بدست آمده از بهینه سازی چند هدفی، زیربرنامه ε-elimination مورد استفاده قرار گرفته است. این عملگر با مقایسه دو کروموزوم، در صورتیکه فاصله آنها از یک مقدار حدی هم در فضای متغیر های طراحی و هم در فضای توابع هدف کوچکتر باشند، یکی از آنها را حذف می کند، که باعث حذف کروموزومهای مشابه از جمعیت خواهد شد. از الگوریتم پیشنهادی برای بهینه سازی دو مکانیزم متفاوت برای پنجه ربات استفاده شده است. توابع هدف در نظر گرفته شده برای بهینه سازی مکانیزم پنجه ربات اختلاف بیشترین و کمترین نیروی پنجه و نرخ انتقال قدرت بین نیروی محرک و نیروی سر پنجه می باشند. منحنی پارتو شامل نقاط غیر برتر برای هر مکانیزم ارائه می شود و نقطه مصالحه طراحی از بین نقاط پارتو پیشنهاد می شود. ابعاد هندسی دو مکانیزم به عنوان متغیرهای طراحی در نظر گرفته شده اند و توسط الگوریتم بهینه سازی چند هدفی برای عملکرد بهینه مکانیزم از دید توابع هدف انتخاب می شوند. با مقایسه عملکرد مکانیزمهای مورد بررسی مکانیزم بهینه انتخاب می شود. مقایسه نتایج با تحقیقات قبلی نشان دهنده بهبود قابل توجهی در توابع هدف می باشد. |
|
| کلیدواژه‌های فارسی مقاله |
تکامل دیفرانسیلی،بهینه سازی چند هدفی،پنجه ربات،مکانیزم |
|
| عنوان انگلیسی |
Multi-objective optimum design of gripper mechanism using uniform diversity differential evolution |
|
| چکیده انگلیسی مقاله |
In this paper, a new multi-objective differential evolution with a diversity preserving mechanism called the ε-elimination algorithms is used for the Pareto optimum design of gripper mechanisms. The ε-elimination diversity is used to improve the population diversity among the obtained Pareto front. In the ε-elimination diversity approach based on a threshold value all the clones or ε-similar individuals are recognized and simply removed from the current population. It should be noted that such e-similarity must exist both in the space of objectives and in the space of the associated design variables. The proposed algorithm has been used for two different configuration of robot's gripper. The dimensions of mechanisms are considered as design variables and optimally selected by proposed algorithm to improve the efficiency of griper mechanism. Two conflicting objectives which are the difference between maximum and minimum gripping forces and the transmission ratio of actuated and experienced gripper forces, are considered for Pareto optimization. The best configuration of gripper mechanism is suggested by comparing of trade-off design points. The comparisons of the obtained Pareto front using the method of this paper with those obtained in other references shows a significant improvement. |
|
| کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله |
Differential evolution,multi-objective optimization,Robot Gripper,mechanism |
|
| نویسندگان مقاله |
علی جمالی | ali jamali
استادیار دانشگاه گیلان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه گیلان (Guilan university)
ایمان غلامی نژاد | iman gholaminezhad
دانشگاه گیلان
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه گیلان (Guilan university)
|
|
| نشانی اینترنتی |
http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-1559&slc_lang=fa&sid=15 |
| فایل مقاله |
فایلی برای مقاله ذخیره نشده است |
| کد مقاله (doi) |
|
| زبان مقاله منتشر شده |
fa |
| موضوعات مقاله منتشر شده |
|
| نوع مقاله منتشر شده |
|
|
|
|
برگشت به:
صفحه اول پایگاه |
نسخه مرتبط |
نشریه مرتبط |
فهرست نشریات
|
