جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای ایرانی رهقی
محسن ایرانی رهقی، کیوان ترابی، حسن افشاری،
دوره ۱۴، شماره ۱۰ - ( ۱۰-۱۳۹۳ )
چکیده
در این پژوهش با استفاده از روش المانی تفاضلات مربعی (DQEM)، ارتعاشات عرضی محور چندپله ای با چند تکیه‌گاه بررسی گردیده است. به منظور افزایش دقت مدلسازی و بررسی اثر ژیروسکوپیک ناشی لز دوران محور، از مدل تیر تیموشنکو استفاده شده است. به منظور جامعیت بخشیدن به مدلسازی تکیه گاه ها، هر یک از تکیه‌گاه ها توسط چهر فنر مدلسازی شده است؛ به فنر طولی و دو فنر پیچشی که دو به دو در دو صفحه ی عمود بر راستای محور عمل می کنند. معادلات حاکم، شرایط سازگاری در مقاطع پله دار و تکیه‌گاه ها و همچنین شرایط مرزی استخراج شده و با استفاده قوانین روش تفاضلات مربعی معادلسازی و حل شده اند. پس از حل معادلات، ابتدا همگرایی و اعتبار روش از طریق مقایسه ی نتایج با حل دقیق ارائه شده بررسی گردیده اند. سپس منحنی تغییرات فرکانس حرکت رقص محوری بر حسب سرعت دوران محور( منحنی کمپبل) برای چند مثال مختلف رسم گردیده است. مزیت اصلی روش استفاده شده سرعت بالای آن به دلیل حجم کمتر محاسبات در مقایسه حل های دقیق می باشد؛ بویژه برای محورهای دارای چندین مقطع پله دار و چندین تکیه‌گاه که به دلیل حجم بالای محاسبات در تحلیل های دقیق ارائه شده عملاَ توسط این تحلیل ها غیرقابل حل می باشند.
محمد حسین کاردان، محسن ایرانی رهقی،
دوره ۱۵، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۴ )
چکیده
هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می‌باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی، عملکرد اجزای مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (PLC) برای کنترل عملکرد ربات استفاده شده است. در پایان نیز عملیات مانیتورینگ ربات انجام گرفته و از صحت عملکرد برنامه کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی اطمینان حاصل گردیده است. در برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، انجام تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای مورد نیاز بیمار برای انجام حرکات، متناسب با نیروهای وارد شده از طرف وی (بازخورد اطلاعات) به صورت خودکار تنظیم می‌گردد. امکان انجام تمرینات مقاومتی نیز بهگونهای فراهم شده است تا بتوان این تمرینات را بدون استفاده از وزنه و با اعمال بار منفی انجام داد. نتایج حاصل بیانگر دقت قابل توجه در انجام حرکات، ایجاد شرایط بسیار ایمن برای بیمار و انعطاف پذیری بالا در برنامه نویسی، بهگونهای که می‌توان طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی را انجام داد، می‌باشد.
