---

افرادی با درجه معلولیت بالا نظیر بیماران قطع نخاع گردنی، برای انجام کارهای روزمره و رفع نیازهای خود تا حد زیادی به اطرافیانشان وابسته هستند و این موضوع کیفیت زندگی این افراد و اطرافیان آن‌ها را کاهش می‌دهد. فناوری‌هایی نظیر رباتیک می‌تواند با کمک به این افراد آن‌ها را تا حدودی در رفع نیازهای روزمره یاری دهد. اولین گام در طراحی ربات‌هایی که بتوانند به معلولین کمک نمایند، طراحی رابط کاربری است که بتواند فرمان‌های فرد معلول را دریافت کرده و آن‌ها را به ربات منتقل نماید. در این مقاله طراحی و ساخت یک رابط کاربری هپتیکی به‌منظور کمک به بیماران قطع نخاع گردنی ارائه شده است. در این رابط کاربری، حرکات سر کاربر توسط یک حسگر ژیروسکوپ اندازه‌گیری شده و به محیط کامپیوتری که بازوی رباتیک در آن شبیه‌سازی شده است، فرستاده می‌شود. در ادامه بازو با استفاده از این زوایا و طبق الگوی نوینی، کنترل می‌گردد. همچنین برای ایجاد بازخورد فیزیکی از محیط برای کاربر، یک واحد هپتیکی نیز طراحی و ساخته شده تا میزان سنگینی اشیاء گرفته شده توسط بازو و همچنین برخورد بازو با موانع برای کاربر به‌صورت فیزیکی، از طریق ایجاد گشتاور مقاوم در برابر حرکت سر، قابل‌درک باشد. برای ارزیابی عملکرد رابط کاربری هپتیکی، سه نوع آزمون طراحی و بر روی دو کاربر اجرا شده است. در آزمون تشخیص برخورد بازو با مانع ۱۰۰ درصد آزمون‌ها، در آزمون تشخیص وزن اجسام سبک و سنگین ۸۳ درصد و در آزمون تشخیص وزن اجسام سبک، متوسط و سنگین ۷۲ درصد آزمون‌ها با موفقیت همراه بوده‌اند.