---

---

منابع انسانی کارامد و پرانگیزه در افزایش اثربخشی هر سازمانی نقشی مهم و اساسی ایفا می‌کند. شناخت میزان رضایت‌شغلی کارکنان به مدیران در پیشرفت و بهبود بهره‌وری منابع انسانی یاری می‌رساند. براساس پژوهشهای موجود، عوامل مختلفی در میزان رضایت شغلی اثر دارد. این عوامل در سازمانها بسته به اندازه، فرهنگ، نظام جبران خدمت، نظام ارتقای شغلی، نوع تولید و سایر شرایط محیطی سازمان، متفاوت است. در این پژوهش براساس فرضیه‌ها و آزمونهای علمی انجام شده، سعی شده است تا عوامل مؤثر و مرتبط با رضایت شغلی در بخش دولتی به دست آید. به این منظور وزارت کشور مورد کاوی شد و مشخص شد که در وزارت کشور کدام عوامل برای متغیر وابسته رضایت شغلی نقش پیش‌بینی کننده را دارد و کدام یک از متغیرهای مستقل همچون نحوه ارتقای شغلی، نظام ارزشیابی، سطح درامد و سبک رهبری ارتباط معنا‌داری با رضایت شغلی دارد.

---

در این تحقیق، ابتدا ساختار سه داروی رایج ضد سرطان شامل ۶-تیو‌گوانین (۶-TG)، هیدروکسی اوره (NH) و بوسولفان با استفاده از محاسبات کوانتومی بهینه و انرژی ساختار بهینه شده به دست آمد، همچنین بهینه سازی ساختار نانوذره طلا نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در نهایت به منظور بررسی چگونگی برهم‌کنش داروها با نانوذره، مکان های مختلف برهم کنش دارو با نانو ذره محاسبه شد و پایدارترین ساختار به منظور مطالعه بیشتر انتخاب شد. این محاسبات با استفاده از FHI-aims، که یک بسته نرم افزاری بر پایه نظریه تابعی چگالی توسعه یافته است، انجام شده‌اند. طول پیوند و بهترین انرژی برهم‌کنش در این پژوهش گزارش شده است. به منظور بررسی بهتر مکان برهم‌کنش ، نوع اوربیتا‌‌ل‌های درگیر و شکل آنها نیز نشان داده شده است. بررسی انرژی گاف نشان داد کمترین انرژی مربوط به کمپلکس نانو‌ذره طلا با داروی ۶-تیوگوانین است که تایید کننده پایداری شیمیایی این دارو با نانو‌ذره است. بررسی‌ها نشان داد که انرژی اتصال نانو‌ذره طلا با داروها به ترتیب بوسولفان، هیدروکسی اوره ، ۶-تیوگوانین است. سپس دارو و نانو‌ذره طلا در پایدارترین حالت ممکن ، به‌صورت تک‌تک با نرم افزار Hex ۸ به سرم آلبومین انسانی به عنوان گیرنده، داک شدند و در نهایت انرژی‌های اتصالی و سایر برهم کنش ها از جمله انرژی‌های الکترواستاتیک، واندروالسی و پیوندهای هیدروژنی بین سرم آلبومین انسانی و داروها به همراه نانو‌ذره طلا محاسبه شدند. مشخص شد که جایگاه فعال داک شده برای دو دارو بوسولفان و ۶-تیوگوانین یکسان است و برای داروی هیدروکسی اوره متفاوت است.

---

هدف: استفاده از واکسن‏های ژنی بر پایه کاربرد پلاسمیدهای باکتریایی به‏منظور القای ایمنی سلولی بر ضد عوامل بیماری‏زا یکی از رویکردهای نوین به‏شمار می‏رود. ساز و کارهایی که توسط آن سلول‏های ایمنی اختصاصی بر ضد آنتی‏ژن عرضه شده توسط واکسن‏های پلاسمیدی شکل می‏گیرند، هنوز به‏طور کامل شناخته شده نیست. از این‏رو، لازم است تا چند راه تزریق واکسن به‏منظور یافتن بهترین راه ایمن‏سازی در مورد هر آنتی‏ژن منحصر به فرد، ارزیابی شود. در این پژوهش روش تزریق عضلانی ناقل ژنی حاوی نوکلئوپروتئین ویروس آنفلوانزا با روش تزریق داخل جلدی مقایسه شد. مواد و روش‏ها: در این مطالعه، توانایی دو روش مختلف ایمن‏سازی (داخل عضلانی و داخل جلدی) در القای پاسخ سلول‏کُشی لنفوسیت‏های T و نیز توانایی این دو روش در پاک‏سازی ویروس آنفلوانزا از ریه موش‏های BALB/c مقایسه شد. به این منظور، موش‏های BALB/c جنس ماده در روزهای ۰، ۱۴ و ۲۸ با پلاسمید بیانی ژن نوکلئوپروتئین ویروس آنفلوانزا ایمن‏سازی شدند. دو هفته پس از تزریق آخر، میزان پاسخ سلول‏کشی لنفوسیت‏های T به روش لاکتات دهیدروژناز ارزیابی شد. همچنین، موش‏های مورد آزمایش با ویروس آنفلوانزا چالش شدند و عیار ویروس آنفلوانزا در ریه موش‏ها ۴ روز پس از چالش سنجش شد. نتایج: آزمایش‏های صورت گرفته نشان داد که ایمن‏سازی موش‏ها به روش تزریق عضلانی پاسخ سلول‏کُشی لنفوسیت‏های T قوی‏تری در مقایسه با روش داخل جلدی القا می‏کند. همچنین موش‏های ایمن شده به روش تزریق عضلانی سطح بالاتری از پاک‏سازی ویروس از ریه را نشان دادند. نتیجه‏گیری: نتایج این تحقیق نشان داد که تفاوت در روش ایمن‏سازی با استفاده از واکسن ژنی نوکلئوپروتئین ویروس آنفلوانزا منجر به القای متفاوت پاسخ‏های ایمنی سلولی می‏شود.

---

هدف: ویروس هپاتیت C یکی از عوامل شایع ایجاد عفونت مزمن در انسان است. کنترل تکثیر ویروس به سیستم ایمنی فرد وابسته است. مکانیسم‏های متعددی در ارتباط با اختلال در پاسخ مؤثر سیستم ایمنی بیان شده است که مکانیسم مرتبط با سلول‏های T تنظیمی یکی از فرضیه‏های جدید است. در این مطالعه برای اولین بار به بررسی نقش پروتئین نوکلئوکپسید ویروس هپاتیت C (HCV-core) در افزایش فرکانس سلول‏های T تنظیمی طبیعی در میان جمعیت پیچیده سلول‏های تک هسته‏ای خون محیطی پرداخته شد. مواد و روش‏ها: برای بررسی اثر نوکلئوکپسید ویروس هپاتیت C بر فرکانس سلول‏های T تنظیمی طبیعی اختصاصی ویروس هپاتیت C روی سلول‏های تک هسته‏ای خون محیطی ۱۹ بیمار که به شکل مزمن ویروس هپاتیت C آلوده بودند و نیز ۶ نفر به‏عنوان کنترل مطالعه شد. برای این منظور سلول‏های تک هسته‏ای خون محیطی از گروه‏های مختلف جدا و توسط آنتی‏ژن نوکلئوکپسید تحریک شد. سپس با روش فلوسایتومتری سه‏رنگی دستی، فرکانس سلول‏های T تنظیمی طبیعی ارزیابی شد. نتایج: نتایج بررسی حاضر نشان داد که به‏دنبال انکوباسیون سلول‏های تک هسته‏ای خون محیطی با آنتی‏ژن نوکلئوکپسید ویروس هپاتیت C، جمعیت سلول‏های T تنظیمی طبیعی در افراد آلوده به ویروس هپاتیت C نسبت به کنترل منفی افزایش داشته است. نتیجه‏گیری: نتایج این مطالعه از این نظریه که سلول‏های T تنظیمی طبیعی می‏تواند اختصاصاً به آنتی‏ژن ویروس هپاتیت C پاسخ دهد، حمایت می‏کند؛ بنابراین سلول‏های T تنظیمی طبیعی اختصاصی ویروس هپاتیت C می‏تواند یکی از دلایل پاسخ ضعیف سیستم ایمنی باشد که منجر به عفونت مزمن ویروس هپاتیت C و نیز تحمل ایمنی در هنگام عفونت ویروس هپاتیت C شود. پیشنهاد می‏شود در هنگام طراحی واکسن برای ویروس هپاتیت C از اپی‏توپ‏هایی که تکثیر شدید سلول‏های T تنظیمی طبیعی را موجب می‏شوند استفاده نشود.

---

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت تعادل اولیه هنگام ایجاد و تأثیر اختلالات خارجی باشد. در ارائه معیار، از روابط گیبس اپل و مفهوم انرژی شتاب استفاده شده است. مدلسازی دینامیکی ربات بر اساس سینماتیک و روابط نیوتن-اویلر برای محاسبه معیار صورت گرفته است. جهت نشان دادن قابلیت معیار پیشنهاد شده، ربات کابلی شش درجه آزادی با شش کابل، شبیه سازی شده است. نتایج در قالب دو شبیه سازی ارائه و تحلیل شده اند. معیار پایداری علاوه بر پارامترهای سینماتیکی تابع پارامتر سینیتیکی کشش کابلها در ابتدای حرکت است. بنابراین با استفاده از معیار پیشنهادی میتوان ارزیابی صحیح تری از پایداری در حوزه وسیعتری از رباتهای موازی کابلی حاصل نمود.

---

هدف: ویروس هرپس سیمپلکس تیپ یک پس از آلوده کردن میزبان به‏صورت طبیعی در گانگلیون نورون تریژمینال به‏صورت خفته در می‏آید. در این وضعیت تنها رونوشتی که از ویروس در سلول قابل تشخیص است رونوشت وابسته به نهفتگی (LAT) است که این رونوشت microRNAهایی را تولید می‏کند که قادر است مسیرهای پیام‏رسانی در سلول را دستخوش تغییر نماید. یکی از مسیرهای کلیدی پیام‏رسانی سلول مسیر فاکتور رشد تومور (TGF-β) است. در این مسیر ژن Smad۴ به‏عنوان یک پروتئین مهم رابط بین گیرنده‏های غشایی کینازهای سیتوپلاسمی و فاکتورهای رونویسی هسته‏ای است. این تحقیق با بررسی بیان microRNAهای ویروسی در سلول میزبان هدف‏گیری ژن Smad۴ با این microRNAها را بررسی نموده است. مواد و روش‏ها: پس از ترانسفکت ژن LAT به داخل سلول‏های BE-۲(c)، بیان microRNAهای وابسته به LAT در این سلول‏ها به کمک واکنش زنجیره‏ای پلیمراز کمّی (Real-Time PCR) ارزیابی شد و به کمک روش‏های مبتنی بر بیوانفورماتیک امکان هدف‏گیری ژن Smad۴ با این microRNAها نیز بررسی و در ادامه بیان ژن Smad۴ و ژن‏های پایین‏دست آن به کمک واکنش زنجیره‏ای پلیمراز کمّی مطالعه شد. نتایج: شواهد و نتایج نشان می‏دهد که رونوشت LAT در سلول میزبان تولید microRNAهایی می‏کند که تجزیه و تحلیل‏های بیوانفورماتیکی دو الگوریتم متفاوت گواهی بر هدف‏گیری ژن Smad۴ توسط این microRNAها می‏دهد این در حالی است که نتایج واکنش زنجیره‏ای پلیمراز کمّی نیز تأییدی بر این ادعاست. نتیجه‏گیری: نتایج مبتنی بر تجزیه و تحلیل‏های بیوانفورماتیک و بررسی بیان رونوشت Smad۴ و پروتئین‏های پایین‏دستش همانند CyclinD، CDK۲ و Myc نشان دهنده کنترل بیان این ژن توسط microRNAهای ویروس هرپس سیمپلکس تیپ یک است.

---

تنسگریتی به سازه¬های دو یا سه بعدی سبک گفته می¬شود که از نخ به عنوان جزء کششی و میله به عنوان عضو فشاری تشکیل شده است. پایداری سازه تنسگریتی از تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی پدید می آید. در این مقاله با استفاده از روش هم-چرخشی به بررسی و تحلیل غیر خطی هندسی و همچنین بررسی اثرات نیروی پیش فشار روی سازه تنسگریتی پرداخته می¬شود. این روش بر خلاف روشهای مرسوم در تحلیل غیر خطی استاتیکی، بخش مهمی از هندسه غیر خطی بوسیله فیلتر هم-چرخشی بررسی می¬شود. عملکرد فلیتر هم-چرخشی بر این اساس است که حرکت صلب سازه را از تغییر فرم سازه در یک جابجایی حذف می¬کند. یکی از مزیتهای اصلی روش هم-چرخشی این است که برای تحلیل غیر خطی مسایل می¬توان از مدل خطی المان در مختصات محلی استفاده کرد. قسمت غیر خطی بوسیله ماتریس¬های تبدیل که بردار نیرو و ماتریس سختی مماسی را از مختصات محلی به کلی نگاشت می¬دهند، مدلسازی می¬شود. سه مسأله عددی بوسیله روش مذکور تحلیل شده¬اند و نتایج نشان می¬دهد که جابجایی سازه تنسگریتی به مقدار نیروی پیش تنش سازه بستگی دارد. جابجایی سازه تنسگریتی با ثابت نگه داشتن نیروی خارجی همراه با افزایش نیروی پیش تنش، کاهش پیدا می¬کند در حالیکه جابجایی سازه تنسگریتی با افزایش نیروی خارجی، موقعیکه نیروی پیش تنش ثابت باشد، افزایش پیدا می¬کند.

---

در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می¬شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه¬های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه¬های فیزیکی انسان می¬تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می¬تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. قسمت کلیدی کابل در این مکانیزم، امکان انتقال نیرو را فراهم می¬کند. به علاوه در طراحی ربات توانبخشی آرنج مزایایی چون ارزان و سبک بودن، ایجاد حرکت هموار، کاهش ابعاد موتورهای محرک در نظر گرفته شده است. در این مقاله روابط حاکم بر سیستم با محوریت مسأله سختی بیان شده است. ارتباط میان پارامترهای توصیف کننده رفتار دینامیک مکانیزم با حرکت¬های نوسانی آرنج با دامنه و فرکانس¬های مختلف بررسی شده است. کارایی ربات توانبخشی آرنج از نظر روند تغییرات سختی مفصلی آزموده شده است. این مکانیزم به شکل پذیرفتنی رفتار دست انسان را از نظر تولید سختی مفصل مطابق پروتکل¬های توانبخشی شبیه¬سازی می¬کند. نین مکانیزمی به علت کیفیت شبیه¬سازی می¬تواند کاربردهای گسترده¬ای در حوزه پزشکی رباتیک داشته باشد.

---

این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می‌کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی‌تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره‌ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره‌ای مطالعه ارائه میشود. معادله لاگرانژ برای مسأله دینامیک به‌کار گرفته شده و با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده همراه با تأخیر زمانی کنترل میشود. در این مقاله، محدودیت های اساسی مسأله دینامیک برای شرایط مختلف بارگذاری بررسی ‌شده و رفتار جامع بر اساس محدودیت حرکت فرموله می‌شود. برای مثال نیروی کابلها با درنظر گرفتن تنش تسلیم محاسبه می‌شوند. به علاوه اثرات پیکربندی کابل ها با مقایسه عملکرد مدلها مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این ضمن، پارامترهای هندسی اثر مهمی روی مهارت حرکت دارد. تحلیل روی دو ساختار اصلی ربات، با در نظر گرفتن بدنه پیوسته قابل تغییر شکل و مقید هندسی صورت می‌پذیرد. نتایج شبیه سازی اثر بخشی طرح پیشنهادی و کنترلر را نشان می‌دهد. با این وجود، زمینه رباتهای پیوسته و با درجات آزادی اضافی همچنین در هر حوزه تجربی نویدبخش است.

---

در این مقاله، فرمولاسیون جدید برای تحلیل غیرخطی دینامیکی سازه‌های دوبعدی میله ارائه شده است. این فرمولاسیون بر پایه و اساس روش هم-چرخشی دینامیکی المان میله دو بعدی است. ایده اصلی روش هم-چرخشی این است که هنگامی که المان در مختصات محلی از یک نقطه به نقطه دیگر حرکت می‌کند، حرکات صلب از تغییر فرم خالص جدا می‌شود. در این مقاله، علاوه بر بردار نیروهای داخلی، ماتریس سختی مماسی، با این ایده بردار نیروی اینرسی و ماتریس سختی مماسی دینامیکی نیز حاصل می-شود. ماتریسهای جرم، ژیروسکوپی و سختی مماسی دینامیکی بطور مستقیم از مشتق گرفتن ماتریس جهت برحسب جابجاییهای کلی و اعضای ماتریس جهت بدست می‌آیند. با استفاده از فرمولاسیون جدید ارائه شده، می‌توان پاسخ دینامیکی سازه اسمبل شده بوسیله المان میله را بررسی نمود. در این مقاله، پاسخ دینامیکی سازه تنسگریتی دو بعدی تحت اثر بار دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. تنسگریتی به سازه‌های سبک گفته می‌شود که از کابل به عنوان سازه کششی و میله به عنوان سازه فشاری تشکیل شده است. سازه تنسگریتی به دلیل وجود نیروی پیش تنش دارای رفتار غیر خطی بوده و پایداری آن با تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی و فشاری تامین می‌شود. دو مثال عددی برای نشان دادن صحت و کارایی فرمولاسیون جدید ارائه شده است و نتایج نشان میدهند که فرمولاسیون جدید دارای نرخ همگرایی بهتری نسبت به مدلهای موجود می‌باشد.

---

در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره‌ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر‌طرف گردد. بازو‌های مهره‌ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره‌های به هم پیوسته‌ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی‌های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می‌زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک میله بندی به میانه مهره و بهره‌گیری از کابل‌های شاخه‌ای برای انتقال قدرت بین محرکه و مهره ها پیشنهاد می‌شود. نسبت گشتاور موتور به گشتاور اعمالی روی مهره به عنوان نسبت تبدیل معرفی می‌گردد.طراحی جدید، توانایی ایجاد نسبت‌های تبدیل متنوعرا در یک سیکل حرکتی دارد.معادلات دینامیک با روش لاگرانژ به دست آمدهاست. برخورد مهره-مهره و دو میله ای-مهره به عنوان قیود هندسی در طراحی به کار گرفته شده و بازه مجاز پارامترهای هندسی بازوی پیوسته را مشخص میکند. طراحی با شبیه سازیهای صفحه ای آزموده شده است. برای نمایش اثربخشی طراحی پیشنهاد شده، چندین نتیجه شبیه سازی ارائه شده است. مقدار بهینه پارامتر هندسی، برای ثابت نگه داشتن نسبت تبدیل گشتاور محاسبه میشود. در مقایسه با نمونه های گذشته که بطور گسترده ای استفاده میشوند، هدف با ربات پیوسته مهره‌ای نوین محقق شده است.

---

تنسگریتی به سازه‌های دو یا سه بعدی سبک گفته می‌شود که از نخ به عنوان جزء کششی و میله به عنوان عضو فشاری تشکیل شده است. پایداری آنها بوسیله حالت خود تنش بین اعضای کششی و فشاری ارائه می‌شود. در حالت کلی این سازه ها هنگامی که تحت بار خارجی دینامیکی قرار می گیرند به علت داشتن مقدار میرایی سازه‌ای پایینی، دچار مشکل خواهند شد. در اینجا میرایی سازه‌ای از نوع متناسب برای سازه در نظر گرفته شده است. در این مقاله معادلات دینامیکی سازه تنسگریتی حول شکل تعادلی بدست آورده می‌شود و همچنین جرم المان نخ نیز در نظر گرفته می‌شود. به عبارت دیگر، معادلات دینامیکی خطی شده حول شکل تعادلی با دقت مطلوبی رفتار دینامیکی سازه تنسگریتی را بیان می‌کند. در نتیجه می‌توان از روش فضای حالت برای بررسی و تحلیل پاسخ دینامیکی سازه تنسگریتی استفاده نمود. دو مثال متنوع با استفاده از این روش، بررسی میشود. نتایج نشان می‌دهند که تحلیل دینامیکی سازه تنسگریتی به علت پایین بودن میرایی سازه لازم است زیرا زمانی که در سازه رزونانس رخ بدهد اعضای فشاری و اعضای کششی به ترتیب ممکن است دچار کمانش دینامیکی و شل شدن ‌شوند و همچنین زمان لازم برای تحلیل سازه تنسگریتی با استفاده از روش فضای حالت کمتر از روش الگوریتم نیومارک است.

---

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه‌ای به ‌همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می‌شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیره سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیره موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می‌شود. بازوی مرکب می‌تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان موازی زیرمقید، قابلیت چرخش ضعیفی دارند. برای غلبه بر این ضعف، در این مقاله روی دسته جدیدی از بازوان سری-موازی تمرکز شده است. هدف اولیه این طراحی مکانیزم، افزایش قابلیت دوران ربات صفحه‌ای دو کابلی است. در این راستا تحلیل سینماتیک مدل جدید ربات مرکب ارائه و دینامیک آن با استفاده از ترکیب روش لاگرانژ و نیوتن-اویلر مدل‌سازی می‌شود. همچنین مطالعه مسیر دینامیکی به مسأله طراحی ربات افزوده می‌شود و طراحی مسیر با کمینه زمان برای تأیید عملکرد مدل مورد استناد قرار می‌گیرد. دو مدل ربات کابلی موازی و ربات مرکب، شبیه سازی شده و برای بررسی مزایای مدل ارائه شده، نتایج حاصل برای هر مدل با یکدیگر مقایسه می‌گردند. نتایج تأیید می‌کنند که طراحی پیشنهادی بطور قابل توجهی انرژی مصرفی محرکه را کاسته و قابلیت جهت دهی ربات را در قیاس با ربات موازی افزوده است.

---

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف‌نظر شده است. کابل‌های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده‌ شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه‌شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام‌شده که در مرحله اول مدل دینامیکی معین فرض شده و با استفاده از فیدبک خطی ساز به کنترل موقعیت و سرعت پرداخته‌شده است؛ اما نامعینی‌های موجود در مدل دینامیکی، همواره کنترل ربات‌های پیوسته را با چالش مواجه می‌کنند. در این وضعیت می‌توان با دانستن تقریبی از پارامترها و انتخاب مقدار مشخصی برای آن به کنترل ربات پرداخت اما در این روش خطا صفر نخواهد شد و در محدوده مشخصی باقی خواهد ماند. لذا در بخش دوم طراحی کنترلر، از روش کنترل تطبیقی برای حل مشکل فوق استفاده‌ شده است. در مسئله مورد مطالعه جرم ستون فقرات اصلی و ستون فقرات ثانویه به‌عنوان نامعینی در سیستم فرض شده است. لذا برای تخمین این نامعینی، یک قانون تطبیق ارائه شده است که ضمن تخمین مناسب پارامترهای فوق، خطا در ردیابی موقعیت و سرعت را صفر می‌کند. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مناسب در ردیابی سرعت و موقعیت را نشان می‌دهد.

---

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می‌کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده‌ی مطلوب چرخانده می‌شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان‌بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می‌توان از فنر پیچشی غیرخطی بهره برد و همچنین گشتاور مخالف به ‌صورت تابعی از زاویه‌ی بازو با موتورها اعمال ‌شود. به‌کارگیری فنر راحتی بیشتری را مهیا می‌کند، اجازه می‌دهد تا موتورهای کوچک‌تری به کار رود، اندازه‌ی ترمزهای مورد نیاز کاسته شود و ایمنی ذاتی برای ربات‌های توانبخشی معرفی شود. به علاوه، طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی می‌تواند برای جبران خطاهای مدل‌سازی و نیروهای جاذبه به کار گرفته شود. در این مقاله یک ربات جدید توانبخشی آرنج مبتنی بر محرکه‌ کابلی بررسی شده است. ایده کلی تنها جبران‌سازی نیروهای گرانشی نیست چرا که سختی مفصل نیز باید کنترل شود. عدم قطعیت موجود در دینامیک بازوی بیمار به نحو موثری تقریب زده شده است. حرکت با سیستم کنترل حلقه بسته در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری بررسی شده است. کنترل‌کننده مد لغزشی با کنترل‌کننده تناسبی-مشتقی از طریق شبیه‌سازی کامپیوتری مقایسه شده و بهبود نسبت به روش غیرفعال مشاهده شده است.

---

هدف: میکروارگانیسم‏های عفونت‏زا یکی از منابع اصلی بیماری و مرگ در سراسر جهان بوده و یکی از علل اصلی مرگ در دوران نوزادی انسان‏ها به‏شمار می‏روند بنابراین واکسیناسیون مؤثر در این گروه سنی از اهمیت ویژه‏ای برخوردار است. بی‏پاسخی و یا پاسخ ابمنی کاهش یافته دو خصوصیت عمده ایمنی نوزادی است که کارآیی واکسن‏ها را محدود می‏کند. در این پژوهش پاسخ‏های ایمنی سلولی ایجاد شده به دنبال تزریق آنتی‏ژن در دوره‏های مختلف سنی موش‏های نوزاد با موش‏های بالغ مقایسه شده است. مواد و روش‏ها: موش‏های بالغ و نوزاد در سنین مختلف پس از تولد با ویروس وزیکولار استوماتیت واکسینه شدند و یک هفته پس از تزریق ویروس یا دوزهای یادآور فعالیت سلول‏کشی سلول‏های ایمنی روی سلول‏های طحال با استفاده از سلول‏های هدف EL۴ (رده سلولی لنفومای موشی) که با ویروس آلوده شده بودند و روش سنجش فعالیت آنزیم لاکتات دهیدروژناز با کیت لاکتات دهیدروژناز ارزیابی شد. نتایج: نتایج به‏دست آمده نشان داد که تزریق آنتی‏ژن در بدو تولد منجر به القای پاسخ کاهش یافته در نوزادان موش در مقایسه با موش‏هایی می‏شود که تزریقات بعدی آنتی‏ژن را داشتند. همچنین در گروه بالغین به دلیل تکامل سیستم ایمنی پاسخ‏های بیشتر ایمنی مشاهده شد. نتیجه‏گیری: نتایج به‏دست آمده نشان داد که ایمنی‏زایی موش‏های نوزاد ممکن است یک پاسخ ایمنی کاهش یافته‏ای را در مقایسه با واکسیناسیون موش‏های بالغ القا کند که با تزریق دوزهای یاد‏آور جبران می‏شود.

---

در محیط های مدرن کسب و کار، چابکی به عنوان مشخصه ای اساسی جهت رقابت شناخته شده است. پژوهش های اندکی در جهت ارائه متدولوژی های یکپارچه مناسب برای افزایش چابکی ارائه شده است. در این پژوهش رویکردی را مورد استفاده قرار می دهیم که از طریق مرتبط ساختن مزیت های رقابتی، شاخص های چابکی و توانمند سازهای چابکی، مناسب ترین توانمند سازهایی که برای افزایش چابکی مؤثر هستند، شناسایی شوند تا شرکت ها از این توانمند سازها در جهت بهبود وضعیت رقابتی خود استفاده کنند. این رویکرد بر اساس متدولوژی گسترش عملکرد کیفیت (QFD) و به ویژه خانه کیفیت (HOQ) پایه گذاری شده است. در این متدولوژی منطق فازی مورد استفاده قرار گرفته است تا وابستگی ها و همبستگی های مورد نیاز در HOQ را بیان کند. در پایان، این رویکرد در صنعت قطعه سازی خودرو (مطالعه موردی: گروه خودرو سازی بهمن) پیاده سازی شد و مناسب ترین توانمند سازها در این صنعت شناسایی شدند. مدیریت زنجیره تأمین به عنوان مهم ترین توانمند ساز در این صنعت شناخته شد و مدیریت دانش، فناوری اطلاعات، مهندسی همزمان، سخت افزار، تیم سازی و مدیریت پروژه به ترتیب در رتبه های بعد قرار گرفتند. از جمله مهم ترین محدودیت های این پژوهش می توان به زمانبر بودن استفاده از QFD به دلیل محاسبات فراوان اشاره نمود. در این پژوهش به دلیل بیان بهتر وابستگی ها و همبستگی ها در HOQ از اعداد فازی استفاده شد تا روابط بطور دقیق بیان گردد.

---

هدف از این تحقیق، شناسایی عوامل و مولفه‌هایی است که بر ایجاد یک همکاری مبتنی بر اعتماد در زنجیره تأمین صنعت خودرو موثر باشند و تأثیر این عوامل و مولفه‌ها بر عملکرد شرکت‌های عضو زنجیره تأمین. این پژوهش در دو مرحله انجام می‌گیرد، در مرحله نخست با مطالعه پیشینه تحقیق و ادبیات موضوع و مصاحبه و نظر سنجی از صاحب نظران و خبرگان دانشگاهی و صنعت، چهار متغیر مکنون همکاری مبتنی بر اعتماد در صنعت خودرو شناسایی و مدل اولیه تحقیق طراحی شده است. مرحله دوم تحقیق، با رویکرد معادلات ساختاری تأییدی و تحلیل مسیر به تأثیر این متغیرها بر همکاری مبتنی بر اعتماد، و تأثیر همکاری مبتنی بر اعتماد بر عملکرد شرکت های عضو زنجیره تأمین صنعت خودرو مورد بررسی قرار گرفته است. جامعه پژوهش شرکت‌های عضو زنجیره تأمین ایران خودرو و سایپا اعم از (قطعه سازان، تولید کنندگان اصلی خودرو و توزیع کنندگان) بوده است. شیوه گردآوری اطلاعات پرسشنامه بوده که در اختیار ۴۰۰ شرکت قرار داده شد"به هر شرکت یک پرسشنامه" از این میان ۱۹۶ پرسشنامه قابل استفاده بازگشت داده شد که مورد تحلیل قرار گرفت. در این مرحله، نخست با تحلیل عاملی تأییدی و تحلیل مسیر، پایایی شاخص‌های استخراج شده مدل در مرحله نخست تحقیق آزمون شد که همگی مورد تأیید قرار گرفتند. بر اساس مدل مفهومی تحقیق چهار فرضیه تدوین گردید و از طریق تحلیل مسیر مورد آزمون قرار گرفتند بر اساس یافته‌های تحقیق سه فرضیه تأیید شدند و یک فرضیه نیز رد شد. با توجه به نتایج بدست آمده از تحقیق پیشنهاد‌هایی برای بهبود عملکرد شرکت‌های عضو زنجیره تأمین صنعت خودرو و برای پژوهش‌های آتی ارائه شده است.
 
 

---

از دیرباز پدیده طفره‌روی اجتماعی به عنوان یکی از عوامل مهم‌ مؤثر بر کاهش کارایی گروه‌های کاری در سازمان‌ها مورد مطالعه قرار گرفته است. از آن‌جایی که امروزه بسیاری از فعالیت‌های کارکنان در سازمان‌های وابسته به یکدیگر بوده و به صورت گروهی انجام می‌شود، در تحقیق حاضر بر آن شدیم تا عوامل مؤثر بر طفره‌روی اجتماعی در میان شاغلین بخش خصوصی را شناسایی کنیم. جامعه مورد مطالعه کارشناسان شاغل در سازمان فناوری اطلاعات و ارتباطات پاسارگاد آریان (فناپ) است. این تحقیق از نظر رویکرد کیفی و تحلیلی- توصیفی، از نظر گردآوری اطلاعات پیمایشی و از نظر نتایج حاصله کاربردی است. در چارچوب این پیمایش از روش نگاشت شناختی علّی برای دسترسی به ادراکات در خصوص علل طفره‌روی اجتماعی استفاده شده است. در تحلیل داده‌ها از روش‌های تحلیل نقشه‌های شناختی علّی شامل تجزیه‌ و تحلیل شاخص‌های پیچیدگی، تجزیه‌ و تحلیل قلمرو، تحلیل مرکزیت نسبی، تحلیل پیامدها و همچنین تجزیه‌ و تحلیل نقشه‌های شناختی مشترک استفاده شده است. در نهایت عوامل مؤثر بر طفره‌روی اجتماعی در چهار گروه عوامل فردی، سازمانی، شغلی و گروهی به دست آمده است. عوامل انگیزه‌های بیرونی، نارضایتی شغلی، انگیزه‌های درونی، عدم ادراک انسجام گروهی بیشتر از سایر عوامل مؤثر بر طفره‌روی اجتماعی مورد توافق شرکت کنندگان در تحقیق بوده است.