۸ نتیجه برای بیانی
حسن بیانی، مهدی طالع ماسوله، احمد کلهر،
دوره ۱۵، شماره ۱۲ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله مدلسازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه‌ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری‌های اصلی مقاله در سه زمینه می‌باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم‌های چهارمیله‌ای برای شبیه‌سازی ربات موازی کابلی صفحه‌ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است. به عنوان دومین نوآوری، برای گرفتن بازخورد از مکان عملگر نهایی، روش پردازش تصویر با سرعت بالا مورد استفاده واقع شده است، استفاده از پردازش تصویر در مقایسه با سایر روش‌های گرفتن بازخورد مکان بسیار سریعتر است و اغتشاشات کمتر بر آن تاثیر می‌‌گذارند. نحوه پیاده‌سازی فرآیند پردازش تصویر برای ربات موازی کابلی به صورت کامل در مقاله ارایه گردیده است. نوآوری سوم مقاله نیز به کارگیری دو روش کنترلی کلاسیک و مدرن برای مقایسه و همچنین به دست آوردن مناسب‌ترین کنترلر است. کنترلر جانمایی قطب به عنوان یک کنترلر کلاسیک پیاده‌سازی شده است، که نتایج خوبی را ارائه می‌دهد هرچند در موردی نامعینی‌های سیستم دچار مشکل می‌گردد. بنابراین به عنوان جایگزین این کنترلر برای تخمین نامعینی‌ها، کنترلر بر اساس مود لغزشی پیاده‌سازی می‌گردد. این کنترلر هرچند دچار پدیده نوسانات در مبدا می‌شود، اما بازدهی بسیار عالی در پیاده‌سازی و تعقیب مسیر دلخواه دارد. موفقیت این دو کنترلر بیانگر تطبیق مدل پیشنهادی با ربات موازی کابلی بوده و همچنین هرکدام از آنها به عنوان روشی برای کنترل ربات پیشنهاد می‌گردند.
دوره ۱۵، شماره ۷۷ - ( ۴-۱۳۹۷ )
چکیده
شلتوک ایرانی (رقم شیرودی) راندمان تبدیل پایینی دارد. بنابراین فرآیند نیم‌جوش کردن برای بهبود کیفیت تبدیل آن استفاده شده است. در این مطالعه، شلتوک شیرودی در دمای oC۶۵ برای ۱۸۰ دقیقه و در دمای oC۹۶ برای ۲ تا ۱۰ دقیقه به ترتیب غوطه‌ور و بخاردهی شد. بعد از بخاردهی، نمونه‌ها در سایه (دمای oC۱±۲۷ و رطوبت نسبی ۵ ± ۲۰%) برای دستیابی به رطوبت نهایی (w.b.%) ۱±۱۱خشک شده‌اند. در نهایت، تأثیر زمان‌های مختلف بخاردهی بر درجه ژلاتینیزه نشاسته و برخی از خواص کیفی برنج (راندمان برنج سالم، ارزش رنگ و نیروی شکست) مورد بررسی قرار گرفت. نتایج نشان داد که درجه ژلاتینیزه، ارزش رنگ و نیروی شکست به ترتیب از ۲۲/۴۸ تا ۶۸/۷۶%، ۱۸ تا ۹۲/۱۸و از ۸/۱۲۱ تا ۵/۲۲۲ نیوتن طی بخاردهی به طور معنی‌داری (P<۰,۰۵) افزایش یافته‌اند. در مقابل، بالاترین راندمان برنج سالم در زمان بخاردهی ۴ دقیقه (۵/۶۶%) به دست آمد. رابطه خطی بین درصد ژلاتینیزه نشاسته برنج با ارزش رنگ (۸۸/۰ = R۲) و نیروی شکست (۹۰/۰ = R۲)، مشاهده شد. همچنین داده‌های آزمایشگاهی به دست آمده برای ارزش رنگ و نیروی شکست (N) برنج نیم‌جوش توسط معادله‌ی چندجمله‌ای درجه سوم بر حسب زمان بخاردهی برازش گردید و درصد مناسب ژلاتینیزه نشاسته برنج برای دستیابی به بالاترین راندمان برنج سالم، مقدار ۵/۶۶% طی ۴ دقیقه بخاردهی به دست آمد.
دوره ۱۵، شماره ۸۵ - ( ۱۲-۱۳۹۷ )
چکیده
مرحله‌ی غوطه‌وری از مهمترین مراحل فرآیند نیم‌جوش کردن برنج است. غوطه‌وری گرم نیازمند کنترل دقیق می‌باشد زیرا ذرات نشاسته، طی غوطه‌وری ژلاتینه می‌گردد. مقادیر ژلاتینه شدن نشاسته برنج با استفاده از کالری متر تفاضلی اندازه‌گیری می-شود. این روش دارای هزینه بالایی بوده و داده‌های آن به‌صورت بیدرنگ قابل استفاده نیست؛ بنابراین در مطالعه حاضر یک رابطه‌ی ریاضی بین درجه ژلاتینه شدن نشاسته برنج با خواص فیزیکی (رطوبت شلتوک) – الکتریکی (هدایت الکتریکی و ولتاژ خروجی حسگر خازنی آب شلتوک) طی مرحله‌ی غوطه‌وری فرآیند نیم جوش کردن تدوین شد. برای اندازه‌گیری خواص الکتریکی آب شلتوک، یک سامانه آزمایشگاهی گرمایش اهمی و حسگر خازنی به ترتیب برای اندازه‌گیری هدایت الکتریکی و ولتاژ طراحی و ساخته شد. برای اجرای آزمایش، شلتوک (رقم شیرودی) با غوطه‌وری در دمای ۶۰، ۶۵ و OC۷۰ نیم جوش شده بود. در هر دما، نمونه‌ی شلتوک و آب شلتوک در ۵ زمان غوطه‌وری متفاوت برداشته شد. نتایج آزمایش نشان داد که مقادیر رطوبت شلتوک (۱۸/۲۱ تا ۱/۳۵% بر پایه تر)، هدایت الکتریکی (۶۳/۰ تا mS/cm ۶/۱) و ولتاژ خروجی حسگر خازنی (۲۱۶ تا mV ۵۹۵) آب شلتوک و درصد ژلاتینه شدن نشاسته برنج (۵/۵ تا ۷/۳۱%) به‌طور معنی‌دار (P<۰,۰۵) و به ترتیب با معادله‌ی نمایی (R۲>۰.۹۸)، نمایی (R۲>۰.۹۳)، درجه دوم (R۲>۰.۹۵) و نمایی (R۲>۰.۹۶) طی غوطه‌وری افزایش یافت. یک رابطه خطی بین درجه ژلاتینه شدن نشاسته برنج و خواص فیزیکی- الکتریکی آب شلتوک برازش گردید. نتایج نشان داد که هدایت الکتریکی آب شلتوک توانست با کمترین خطای رگرسیونی، مقدار ژلاتینه شدن نشاسته برنج طی غوطه‌وری را پیش‌بینی کند.
علی افلاکیان، مهدی طالع ماسوله، حسن بیانی، رسول صادقیان،
دوره ۱۶، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی رباتهای موازی کابلی صفحه‌ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه‌ای در محیط شبیه‌سازی مکانیکی متلب صحه‌گذاری شده‌اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل‌ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‌ها نیز در مسیریابی بهینه دخیل شده‌اند. شایان ذکر است که این روش برای اولین بار در رباتهای کابلی مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به پیچیدگی حل مساله مسیریابی عاری از برخورد رباتهای کابلی، موانع به صورت دینامیکی و تصادفی در محیط در نظر گرفته شده‌اند. در همین راستا، قید کششی بودن کابل‌ها به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های کنترل رباتهای کابلی مورد بررسی قرار گرفته و جهت تحقق این قید و همچنین محدود بودن کشش کابل‌ها درون فضای کاری مورد نظر از تابع بهینه سازی موجود در برنامه متلب استفاده شده است. در نهایت کنترل یک نمونه ربات کابلی صفحه‌ای مقید چهار کابلی، به روش گشتاور محاسبه شده به منظور طی کردن مسیر به دست آمده از میدان پتانسیل انجام شده است. روش کار توضیح داده شده و نتایج به دست آمده حاکی از موثر بودن این روش است.
محمدرضا قضاوی، افشین تبیانیان،
دوره ۱۷، شماره ۳ - ( ۳-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله به بررسی و تحلیل موج صوتی منتشر شده از یک پوسته مخروطی ناقص که در اثر یک موج صوتی برخوردی تحریک می شود، پرداخته شده است. فضای بیرونی پوسته در معرض سیال هوا قرار دارد و فضای داخلی پوسته نیز خلاء در نظر گرفته می شود. ابتدا معادلات پوسته مخروطی بر اساس تئوری دانل و استفاده از اصل همیلتون استخراج می‌گردد. سپس روابط موج صوتی برخوردی، و موج منتشر شده در اثر برخورد به پوسته استخراج می گردد. روابط مربوط به موج صوتی برخوردی با استفاده از حل هارمونیک معادله موج تخت که از بینهایت می آید، استخراج می گردد و موج منتشر شده در اثر برخورد به پوسته نیز با استفاده از معادله انتگرالی هلمهولتز که تابعی از فشار سطح پوسته و جابجایی آن می باشد، استخراج می گردد. در نهایت معادلات سیستم کوپل سازه-آکوستیک با ترکیب معادلات دینامیکی سازه و معادلات مربوط به موج صوتی استخراج می گردد. فشار موج صوتی در معادله انتگرالی هلمهولتز که تابعی غیر صریح از جابجایی سطح پوسته می باشد، با استفاده از روش المان بندی مرزی سطح پوسته بر حسب جابجایی نقاط المان بیان می_گردد. سپس با استفاده از ترکیب روش ریلی-ریتز و المان مرزی، معادلات کوپل سازه آکوستیک حل شده و فشار صوتی در روی سطح پوسته و فضای خارج آن بدست می آید.
دوره ۱۸، شماره ۱ - ( ۳-۱۳۹۷ )
چکیده
در ساختمانهای با سیستم سازه ای قاب خمشی، عمده شکل پذیری در نواحی انتهایی تیرها، با تشکیل مفاصل پلاستیک به هنگام تغییرشکل های بزرگ در حین زلزله تامین می گردد. باتوجه به ماندگاری تغییرشکل های پسماند سازه پس از وقوع زلزله در سازه های رایج و عدم امکان بهره برداری از آنها، استفاده از رفتار هوشمند فلزها و آلیاژهای حافظه دار شکلی به جای میلگرد های طولی در تیرهای بتنی، مورد توجه محققان قرار گرفته است. از مهمترین ویژگی های بارز آلیاژهای حافظه دار شکلی قابلیت حفظ شکل اولیه در کرنش های کمتر از ۸%، خاصیت فوق ارتجاعی و کاهش تغییرشکل های پسماند می باشد. از جمله این مصالح هوشمند می توان به آلیاژهای حافظه دار شکلی (SMA) اشاره نمود. در این تحقیق، قاب های بتنی سه، پنج، هفت و نه طبقه با استفاده از نرم افزار Seismostruct مدلسازی و تحت ۶ شتابنگاشت حاصل از زلزله های حوزه نزدیک قرار گرفته اند و پارامتر های تغییر مکان جانبی نسبی طبقات ، تغییر مکان جانبی نسبی پسماند طبقات، تغییر مکان جانبی پسماند بام ها و برش پایه مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج تحقیق نشان می دهند، استفاده از آلیاژهای حافظه دار شکلی در دوانتهای تیرهای قاب به جای میلگردهای فولادی رایج، باعث افزایش تغییرمکان جانبی سازه هنگام زلزله می گردد: اما تغییر مکان جانبی نسبی پسماند سازه، تغییرمکان پسماند بام و برش پایه کاهش یافته که منجر به افزایش سرویس دهی و هزینه های بازسازی پس از وقوع زلزله های حوزه نزدیک می گردد.
دوره ۲۱، شماره ۱ - ( ۱۱-۱۴۳۵ )
چکیده
إنّ الحذف ظاهرةٌ عامةٌ فی کلّ الّلغات الحیّه ومنها العربیة، فلا یمکن فهم النص إلّا بدرک مواقعه فی الجمله وتقدیره فیها، لأنّه یؤدّی إلی التقدیرات المختلفه لتلقّی المعانی المختلفه وأحیاناً المتناقضة. قد تتضاعف خطوره الحذف وتقدیره فی فهم معانی الآیات الّتی سُمیت بآیات الأحکام فی القرآن الکریم، ذلک لأنّ اختلاف العلماء فی تقدیر المحذوف قد یسبّب کثره المعانی المتولّدة، وبالتالی کثره الأحکام الصادرة. فتکمن مشکله البحث فی تقدیر ما یحذف من الکلام فی مثل هذه الآیات، لأنّه یؤدّی إلی معان مختلفه ثم إنّ کثره ما فی هذه الآیات من أنواع الحذف کحذف حرف أو کلمه أو جملة، أو أرکان الجملة... وکثره التقدیرات الناتجه منها، تؤتی لمثل هذه الدراسه أهمیتها الخاصة. فلیس عندنا من البحث العلمی ما یغنینا عن إجابه أسئله عن مدی وقوع الحذف فی آیات الأحکام وأنواعها وأکثرها وقوعاً وأشدها تأثیراً، إذن لابد من البحث عما یتصل بهذه الآیات من بناء نحوی لحذف أرکان الجمله ودلالالتها فی تقدیر المعانی المختلفة، حسب منهج وصفی تحلیلی لیؤکد البحث علی أنّ حذف الحرف مع قله وقوعها أشد تأثیراً فی تقدیر المعانی وأنّ حذف الاسم أکثر وقوعاً من سائر أنواع الحذف وأقل تقدیراً للمعانی المقدره منها.
دوره ۳۰، شماره ۳ - ( الخریف ۱۴۴۵ )
چکیده
یسعی البحث الراهن إلی «تحدید خصائص وممیزات عناصر نموذج المناهج البیئیه فی نظام التعلیم العالی علی أساس نموذج أکر لمرحله البکالوریوس". إن طریقه هذه الدراسه کانت نوعیه وقائمه علی إستراتیجیه معرفه الظواهر. لقد شمل نطاق هذه الدراسه مختلف أنواع الجامعات فی البلاد (الحکومیه وبیام نور والحره) الواقعه فی شمال وشمال شرقی البلاد وشکل متخصصو المناهج والتعلیم البیئی العاملون فیها المجتمع الإحصائی لهذه الدراسه. کان من بین المشارکین فی هذه الدراسه خبراء وأساتذه فی مجال المناهج والتعلیم البیئی وقد تم اختیارهم بشکل دقیق. اعتمدت طریقه الاختیار وفق نظام کره الثلج. وقد استمر اختیار نوعیه المواد إلی أن اکتملت عملیه الإشباع النظری للبیانات، وأخیراً تم القیام بمقابله مع ۲۲ شخصًا، من بینهم ۹ أخصّائیین فی المناهج و۱۳ أخصّائیاً فی التربیه البیئیه. لقد تم جمع البیانات المطلوبه من خلال إجراء المقابلات شبه المنظمه وأیضا تحلیلها ودراستها باستخدام الإصدار ال۸ من برنامج Nvivo فی بحث نظری أو موضوعی بناءً علی تقنیه "شبکه المحتوی" حین القیام بخطوات الترمیز المفتوح والمحوری والانتقائی المطلوبه. کما شملت هذه الدراسه، استخدام طریقه التقییم المتعلقه بکل من لنکولن وجوبا (۱۹۸۵) التی تأسست من أجل ضمان صحه وموثوقیه المعلومات. لهذا السبب، تمت مراجعه معاییر المصداقیه والموثوقیه والتحقق وقابلیه النقل أیضا. وقد أظهرت النتائج أن نموذج المنهج البیئی عباره عن مجموعه متماسکه من العناصر المختلفه والمترابطه ببعضها البعض مثل شبکات العنکبوت وبعباره ثانیه، إنها حیاتیه وأساسیه من أجل بعضها البعض. ومن خلال هذا النموذج الذی قد تم اقتراحه، فقد ظهر بأن التشاور والتنسیق الصحیح بین بعضهم البعض یؤدی إلی نجاح المناهج البیئیه وتقریب الطلاب من الطریقه المطلوبه والأهداف التی تم الاتفاق علیها. کلیدواژه‌ها: عناصر برنامۀ درسی، زیست ـ محیطی، نظام آموزش عالی، دیدگاه اکِر.
