جستجو در مقالات منتشر شده
۴ نتیجه برای تارویردی زاده
آرمان حسن پور، خلیل عالی پور، پریسا دائمی، بهرام تارویردی زاده،
دوره ۱۴، شماره ۱۴ - ( ويژه‌نامه دوم ۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه‌ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به‌عنوان سنجه‌ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه‌های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. الگوریتم پیشنهادی با یک الگوریتم پیشین، که جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک به کمک معیار پایداری نیرو-زاویه ارائه شده، تحلیل و مقایسه شده است. هر دو الگوریتم بر روی یک سیستم یکسان از لحاظ ابعاد و شرایط فیزیکی، شبیه‌سازی و عملکرد آن‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. در شبیه‌سازی ابتدا سینماتیک و دینامیک حرکت برای بازوی پایه متحرک مورد نظر، با استفاده از روش نیوتن-اویلر در نرم افزار میپل۱۶ استخراج شده سپس مدل استخراج شده برای سیستم، توسط جعبه ابزار SimMechanics نرم‌افزار متلب صحه‌گذاری می‌شود. سپس در یک مانور که قسمتی از مسیر ناپایدار است، میزان کارایی الگوریتم اجتناب از واژگونی بر خط پیشنهادی تحلیل و با الگوریتم پیشین مقایسه شده است. همچنین عملکرد الگوریتم پیشنهادی در حضور برخی اغتشاشات محیطی مورد بررسی قرار گرفته است.
فرهاد یوسفی، خلیل عالی پور، بهرام تارویردی زاده، علیرضا هادی،
دوره ۱۶، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۵ )
چکیده
در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه‌های توانبخشی از جمله دستگاه‌های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می‌باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می‌تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتار ربات در برابر این نیرو، دارای سفتی زیاد است و علیرغم اعمال گشتاور مخالف حرکت از سوی پای فرد، ربات همچنان سعی دارد، پای فرد را در مسیر مرجع نگه دارد. در این پژوهش، به منظور تحقق رفتار منعطف از سوی ربات در مقابل نیروی احتمالی پای فرد، از مفهوم ادمیتانس استفاده شده، و در دو روش کنترلی، مدل مرجع تطبیقی و پسگام انتگرالی این مفهوم مورد استفاده قرار گرفته است. با تجهیز ربات به کنترل ادمیتانس، در صورت اعمال نیرو از طرف پای فرد، ربات متناسب با آن نیرو از مسیر مرجع خود منحرف می‌شود تا به این ترتیب نیروی تعاملی بین ربات و بیمار کاهش یابد. نتایج حاصل از شبیه‌سازی این کنترلرها، نشان از رفتار مطلوب ربات در این شرایط دارد. همچنین به منظور بررسی کارایی بیشتر کنترلرها، عملکرد آن‌ها در حضور نویز اندازه‌گیری نیز بررسی شده است. همچنین نشان داده شده، استفاده از کنترل کننده‌ی پیشنهادی پسگام در کنار کنترل کننده‌ی ادمیتانسی که خود نوآوری محسوب می‌شود، نسبت به کنترل کننده‌ی مدل مرجع تطبیقی، عملکرد بهتری دارد.
محمدجواد مهرسروش، خلیل عالی پور، علیرضا هادی، بهرام تارویردی زاده، کیوان آرزو،
دوره ۲۱، شماره ۱۲ - ( آذر ۱۴۰۰ )
چکیده
مکانیزمهای شبیه ساز ورزش جذابیت و کاربرد زیادی در عمل به منظور پیاده سازی محیطهای واقعیت مجازی دارد. شبیهساز دوچرخهسواری، با توجه به عمومیت فعالیت دوچرخه سواری در ورزش و حمل و نقل شهری جایگاه ویژهتری دارد. در این مقاله، طراحی و ساخت یک مکانیزم نوین تولید حرکت برای شبیهساز تعاملی دوچرخهسواری ارائه شده است. ابتدا با به کارگیری نتایج تحقیقات گذشته، حدود سرعت و شتابی که کاربر حین دوچرخهسواری بایستی تجربه کند استخراج شده و ضمن تحلیل سایر شبیهسازهای دوچرخهسواری، درجات آزادی مورد نیاز و حدود آن تعیین شده است. سپس مکانیزم تولید حرکت جدید با دو درجه آزادی برای این کاربرد ارائه شده است. از الگوریتم ژنتیک برای تحلیل ابعادی مکانیزم استفاده شده و روابط سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استخراج شده است. با توجه به مدل دینامیکی مکانیزم، کنترل کنندهای به روش خطیسازی بازخورد طراحی شده و نتایج و عملکرد آن در نرمافزارهای شبیهساز مورد بررسی قرار گرفته است. سپس مکانیزم تولید حرکت طراحی شده، ساخته شده و ایرادات آن برطرف گردیده است. در پایان کنترل موقعیت بطور موفقیتآمیز روی آن پیاده سازی شده است.
دوره ۲۲، شماره ۱ - ( ۳-۱۳۹۷ )
چکیده
هدف این پژوهش ارائه مدل پارادایمی و نظام‌مند توسعه دیپلماسی علمی کشور مبتنیبر قابلیت‌های دانشگاه امام صادق(ع) و نیز اولویت‌بندی راهبردهای ناظر بر آن است. این پژوهش مبتنیبر استراتژی پژوهشی داده‌بنیاد و براساس رویکرد نظام‌مند استراوس و کوربین به‌دنبال استخراج مدل پارادایمی توسعه دیپلماسی علمی بوده و با استفاده از روش IPA اقدام به اولویت‌بندی راهبردهای آن کرده است. برای این منظور نخست ۱۸ تن از استادان، خبرگان و متخصصان حوزه دیپلماسی علمی در دانشگاه امام صادق(ع) شناسایی و مورد مصاحبه قرار گرفتند و در مرحله بعد با فرآوری داده‌ها و مفاهیم، مقوله‌های سطح‌های ۱ و ۲ مدل پارادایمی استخراج شد. در گام پسین پژوهش راهبردهای به دست آمده با استفاده از نظرات ۱۵ تن از افراد اولویت‌بندی شد. براساس مراحل طی‌شده مشخص شد که حرکت به سمت توسعه دیپلماسی‌علمی در دانشگاه امام صادق(ع) با توجه به قابلیت‌های پویای آن شرایط و عوامل ویژه‌ای دارد و خواهان ظرافت‌های خاصی را در طراحی‌ها است. ارتقا قابلیت‌های دانشگاه، تقویت جایگاه بین‌المللی ج.ا ایران، مقابله با کژکارکردهای دیپلماسی علمی در دانشگاه‌های علوم انسانی و تحقق مأموریت ج.ا.ایران نسبت به مستضعفین جهان اسلام از جمله پیامدها و نتایج پیاده‌سازی چارچوب توسعه دیپلماسی‌علمی در دانشگاه‌های علوم انسانی است، همچنین راهبرد «بین‌المللی‌سازی دانشگاه» بیشترین اولویت را میان راهبردهای ارائه شده دارد.
