جستجو در مقالات منتشر شده
۶ نتیجه برای جاهد مطلق
دوره ۱۲، شماره ۱ - ( ۱- )
چکیده
پدیدههای سرج و واماندگی دورانی، دو ناپایداری دینامیکی هستند که در سیستمهای کمپرسور هم از نوع محوری و هم از نوع گریز از مرکز اتفاق میافتد.سرج پدیده ناپایداری جریان در کمپرسور است که خسارت بسیار شدیدی را به تاسیسات کمپرسور وارد می کند. جلوگیری از پدیده سرج امروزه یکی از مسائل مهم در صنعت نفت و گاز به ویژه در هنگام کاهش فلو یا برگشت گاز به شمار می رود این تحقیق برای نخستین بار به دنبال استخراج اطلاعات فنی مورد نیاز در مورد خطوط کنترل، سرج و ارائه یک روش ترکیبی نوین برای تعیین منحنی عملکرد ۶ ردیف کمپرسورهای گازی ایستگاه تقویت فشار گاز آسماری کوپال (شرکت ملی مناطق نفتخیز جنوب) ساخت شرکت MAN BORSIG آلمان و طراحی یک کنترلر هوشمند با هدف افزایش قابلیت اعتماد سیستم کنترل و بهبود راندمان ماشین می باشد. در نهایت اعتبار سنجی عملکرد سیستم به وسیله شبیه سازی منحنی مشخصه سرج و پیاده سازی ۲ نقطه از شرایط کار واقعی کمپرسور نشان داده می شود.
دوره ۱۲، شماره ۱ - ( ۱- )
چکیده
سرج یکی از دو عامل مخرب در کمپرسورها میباشد. سرج پدیده ناپایداری جریان در کمپرسور است که خسارت بسیار شدیدی را به تاسیسات کمپرسور وارد می کند. امروزه، جلوگیری از پدیده سرج یکی از مسائل مهم در صنعت نفت و گاز به ویژه در هنگام کاهش فلو یا برگشت گاز به شمار می رود. این مقاله بر اساس مدل Moore-Greitzer کمپرسور به طراحی کنترلکنندهای فعال برای کنترل سرج در کمپرسورهای گریز از مرکز سرعت ثابت میپردازد. همچنین، عملگر مورد استفاده برای کنترل سرج ، CCV در نظر گرفته میشود و برای پایدارسازی سیستم کمپرسور با وجود اغتشاشات کنترلکننده پیش بین غیزخطی طراحی میشود. کنتزلکننده پیشنهتد شده بدون هیچگونه اطلاعاتی از مقدار دریچه شیر Throttle میتواند ناپایداری سرج را کنترل کند و فاصله بین نقطه کار کمپرسور و خط سرج را کاهش دهد. در نهایت، شبیهسازی سیستم کمپرسور با کنترلکننده طراحی شده و نتایج بدست آمده از آن، کارایی کنترلکننده پیش بین غیرخطی طراحی شده را نشان خواهد داد.
دوره ۱۵، شماره ۲ - ( ۵- )
چکیده
این مقاله پایداری زمان محدود و پایدارسازی زمان محدود مقاوم را برای یک کلاس خاصی از سیستمهای سوئیچ شونده نامعین که دارای تأخیر زمانی میباشند بررسی می‌کند. تأکید مقاله بر مورادی است که نامعینی ها متغیر با زمان و نامعلوم اما به صورت نرم محدود میباشند. با استفاده از روش زمان اقامت متوسط و توابع شبه لیاپانوف چندگانه، شرایط کافی وابسته به تأخیر برای پایداری زمان محدود سیستم های سوئیچ شونده نامعین با تأخیر زمانی در ترم هایی از یک مجموعه نامساویهای ماتریسی خطی، ارائه شده است. سپس، شرایط متناظر برای پایدارسازی زمان محدود سیستمهای تأخیردار سوئیچ شونده نامعین از طریق کنترل کننده فیدبک حالت بدست آمده است. کنترل کننده با نامساویهای ماتریسی خطی و روش خطیسازی cone complement طراحی شده است. مسأله نامعینی در سیستمهای تأخیردار سوئیچ شونده نامعین را با استفاده از لم یاکوبویچ حل کردیم. سرانجام، مثالهای عددی به منظور بررسی کارآیی تئوری پیشنهادی، ارائه شده است
مریم عسگری، محمدرضا جاهد مطلق، خلیل عالی پور،
دوره ۱۶، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۵ )
چکیده
این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات‌های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترلکننده پسگام، در حضور موانع میپردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده میشود. برای حل مسئله‌ی پرش‌های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش‌های پیشین از مدل فاصله-زاویه استفاده شده و فاصله و زاویه مطلوب ثابت فرض شده-اند. در این مقاله، به منظور افزایش انعطاف‌پذیری آرایش، این فرض محدود‌کننده حذف شده و فاصله و زاویه‌ی مطلوب، متغیر با زمان فرض می‌شوند. در ادامه، معادلات دینامیک خطا استخراج شده و کنترلکننده جدیدی طراحی می‌گردد. یک قانون کنترل کمکی نیز برای مشتق زاویه مرجع پیروها ارائه میشود تا پایداری مجانبی کلی پیروها و پایداری محلی کل آرایش را به کمک تئوری لیاپانوف تضمین کند. نمونه بارز از نیاز به تغییر فاصله و زاویه مطلوب، زمانی است که مانعی در مسیر پیرو وجود دارد که در مسیر رهبر آن نیست. برای اجتناب از برخورد پیرو با مانع، توابع متغیر با زمان مناسب برای فاصله و زاویه مطلوب انتخاب شده و در کنترلکننده جدید، جایگزین می-شوند. نتایج شبیه سازی‌ها نشان می‌دهند که ربات پیرو میتواند رهبر بلادرنگ خود را، با کنترلکننده سینماتیکی پیشنهادی، دنبال کند درحالیکه از برخورد با موانع نیز اجتناب می‌نماید. به علاوه، ورودی‌های کنترلی در لحظه‌ی شروع و نیز به هنگام گذر از موانع، پرش‌های ناگهانی نداشته و قابل قبول هستند که این خود از دستاوردهای تلفیق بیونرودینامیک، با کنترلکننده پسگام است.
حدیثه نصیری، حمید قدیری، محمدرضا جاهد مطلق،
دوره ۱۷، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۶ )
چکیده
در این مقاله یک کنترلکننده بر اساس کنترل پیش‌بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش‌های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده‌ها بار محاسباتی آن‌ها و زمان‌بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی میباشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترلکننده پیش‌بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش‌های مرسوم شناسایی با استفاده از داده‌های واقعی به‌دست آمده از ربات نائو موجود در مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد قزوین، یک مدل مناسب برای راهرفتن ربات نائو که به‌صورت یک حرکت دوبعدی در صفحه در نظر گرفته شده است، پیشنهاد میشود. سپس با استفاده از کنترلکننده پیش‌بین مبتنی بر مدل به طراحی کنترلکننده برای حرکت ربات پرداخته خواهد شد. هدف از این رویکرد کنترلی، در گام نخست پایدارسازی راهرفتن ربات و پس از آن، هدایت ربات و سپس حفظ آن بر روی مسیر مطلوب مورد نظر است، به طوری که تا جایی که امکان دارد این ردیابی مسیر به خوبی انجام شود. علاوه بر این به منظور ارزیابی کارایی کنترلکننده پیشنهادی، این کنترلکننده را با کنترلکننده تناسبی، مشتق‌گیر و انتگرالی مقایسه کرده و به بررسی آن پرداخته خواهد شد. نتایج شبیهسازی، موثر بودن عملکرد کنترلی پیشنهادی را در ردیابی مسیر ربات نشان می‌دهد، که در انتها مقایسه‌ی نتایج حاصل از هر دو رویکرد کنترلی، گویای کارایی و قابلیت‌های متعدد روش پیشنهادی در این پژوهش میباشد
سعید برغندان، محمد علی بادامچی زاده، محمد رضا جاهد مطلق،
دوره ۱۷، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۶ )
چکیده
تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده‌ترین روش‌های کنترل غیرخطی میباشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی‌ها دارد. اما پدیده وزوز عملکرد سیستم حلقه بسته را محدود می‌کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران‌ساز فازی در کنار این روش استفاده می‌کنند. بردار وزن‌های جبران‌ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می‌شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می‌کند فلذا هرچه بزرگ‌تر انتخاب گردد سرعت تطبیق بردار وزن‌ها افزایش یافته و در نتیجه عملکرد سیستم حلقه بسته بهبود می‌یابد. اما در نتیجه آن، امکان ناپایداری سیستم حلقه بسته هم افزایش می‌یابد. در این مقاله پیشنهاد شده که از یک سیستم فازی موازی در کنار سیستم فازی اصلی استفاده شود و بدین طریق، نحوه تطبیق بردار وزن‌های سیستم فازی اصلی کنترل گردد. علاوه براین مدل غیرخطی یک سیستم الکتروهیدرولیکی به عنوان مثال موردی معرفی شده است. در انتها طی شبیه‌سازی‌های عددی عملکرد سیستم حلقه بسته و کارآیی روش‌های پیشنهادی بررسی شده است.
