۸ نتیجه برای حائری یزدی
علی صفائی، محمدرضا حائری یزدی، وحید اصفهانیان، مسعود مسیح تهرانی،
دوره ۱۳، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۲ )
چکیده
طراحی یک استراتژی کنترل که جهت عملکرد یک سیستم قوای محرکه هیبرید در انواع جاده ها و سیکل های حرکتی مناسب باشد، یکی از زمینه های چالش برانگیز در حوزه ی خودروهای هیبرید است. استراتژی های کنترلی هوشمند پاسخی به این نیاز هستند. در یک استراتژی کنترل هوشمند، سیگنال های کنترلی موردنیاز باتوجه به نوع سیکل رانندگی که خودرو در آن حرکت می کند، تعیین می گردند. این مهم با کمک یک واحد شناسایی سیکل رانندگی انجام می گیرد. در این مقاله، روند طراحی یک واحد شناسایی سیکل رانندگی که عملکرد آن براساس منطق فازی می باشد، ارائه شده است. ایده ی اصلی آن است که هر سیکل رانندگی با یک درجه ی عضویت مشخص، شبیه به سیکل های رانندگی مرجع می باشد. براین اساس متناظر با درجات شباهت هریک از سیکل های رانندگی مرجع، استراتژی کنترل سیستم قوای محرکه هیبرید متأثر از استراتژی بهینه طراحی شده برای آن سیکل مرجع است. دراینجا، با تعیین مجموعه مشخصات رانندگی مناسب ازطریق یک الگوریتم انتخاب مشخصه، شناسایی سیکل رانندگی صورت گرفته است. همچنین درجات عضویت فازی متناظر با سیکل های مرجع با استفاده از الگوریتم خوشه بندی فازی تعیین شده است. در پایان، کیفیت عملکرد واحد شناسایی سیکل فازی طراحی شده بررسی شده است.
محمدجواد اسفندیاری، محمدرضا حائری یزدی، وحید اصفهانیان، حسن نهضتی،
دوره ۱۴، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۳ )
چکیده
در این مقاله یک شبیه‌ساز بلادرنگ برای مجموعه موتور احتراقی - ژنراتور در یک اتوبوس هیبرید الکتریکی سری طراحی شده است که برای تست عملکرد واحدِ کنترل خودرو در بستر تست سخت‌افزار در حلقه استفاده خواهد شد. به عنوان یک گام مهم در جهت استفاده از شبیه¬ساز در بسترِ تست سخت افزار در حلقه، پیام‌های ارسالی از واحد کنترل خودرو به مجموعه دیزل - ژنراتور شناسایی شده¬اند و طراحی شبیه‌ساز بر اساس این ورودی¬ها و با در نظر گرفتن رفتار دینامیکی اجزاء انجام شده است. با توجه به اینکه مجموعه دیزل - ژنراتور مبنای دور یا گشتاور از واحد کنترل خودرو دریافت می‌کند، دو کنترلر PID طراحی شده¬اند که مجموعه را به دور درخواستی از واحد کنترل می‌رساند. با اعمال ورودی¬های مناسب، شرایط عملکردی مختلف برای مجموعه دیزل - ژنراتور شبیه¬سازی شده¬اند که از جمله آن، فرآیند روشن شدن نرم و عملکرد پایای مجموعه دیزل - ژنراتور است. امکان ارتباط با سخت¬افزار مستلزم انجام شبیه¬سازی به شکل بلادرنگ می¬باشد. بدین منظور، طراحی شبیه¬ساز در محیط نرم¬افزار LabVIEW و به شکل بلادرنگ انجام شده است و مقایسه نتایج شبیه‌سازی با نتایج حاصل از تست¬های تجربی نشان می‌دهد که شبیه¬ساز طراحی شده در پاسخ به ورودی‌های مختلف رفتار قابل قبولی را از خود نشان می‌دهد.
اسماعیل باقرپور اردکانی، محمد رضا حائری یزدی، محمد محجوب،
دوره ۱۴، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۳ )
چکیده
این مقاله به ارائه‌ی تخمین‌گر ورودی نامعلوم با فرض عدم تامین شرط تطابق تخمین‌گر می‌پردازد. از نتایج روش پیشنهادی این مقاله می‌توان در مسائل تشخیص نقص با استفاده از بردار مانده استفاده کرد. مبنای روش جبران ورودی‌های نامعلوم (اغتشاش) غیرمنطبق با کمک یک مجموعه از پارامترهای (خروجی‌های) کمکی است. خروجی‌های کمکی با کمک انتگرال گیری‌های متوالی از خروجی‌های اندازه‌گیری‌شده و ورودی‌های معلوم سیستم بدست می‌آیند. بر مبنای خروجی‌های کمکی پیشنهادی، تخمین‌گر ورودی نامعلومی ارائه شده که قادر است تخمینی نمائی از خروجی‌های سیستم را بدست دهد. سپس، با استفاده از تفاضل بین خروجی‌ها و تخمین آن‌ها توسط تخمین‌گر پیشنهادی، بردار مانده‌ای برای استفاده در مسائل تشخیص نقص ایجاد می‌شود. بردار مانده بدست آمده مستقل از مقدار ورودی نامعلوم (اغتشاش) غیرمنطبق است و در عین حال حساسیت کمی نیز نسبت به نویز در اندازه گیری دارد. به منظور بررسی حساسیت بردار مانده به نقص، نقص در حسگرهای یک سیستم خطی مورد بررسی قرار گرفته و در مورد حساسیت بردار مانده به نقص حسگر بحث شده است. در انتها نیز کارایی روش پیشنهادی با شبیه‌سازی لغزنده‌ی افقی و پاندول معکوس نشان داده شده است و مقایسه‌ای با یک روش مشتق-محور صورت پذیرفته است.
محمدجواد اسفندیاری، وحید اصفهانیان، محمد رضا حائری یزدی، حسن نهضتی، امین صالحی،
دوره ۱۴، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۳ )
چکیده
پیچیدگی‌های موجود در سیستم‌های کنترل خودروهای هیبرید اهمیت استفاده از بسترهای تست مناسب جهت ارزیابی واحدهای کنترل الکترونیکی در این خودروها را بیشتر کرده است. در مراحل اولیه طراحی سیستم‌های کنترلی امکان انجام شبیه‌سازی سخت‌افزار در حلقه وجود ندارد چرا که هنوز اجزا نمونه‌سازی نشده‌اند. در این شرایط از شبیه‌سازی مدل در حلقه استفاده می‌شود که در آن بدون نیاز به سخت‌افزار واقعی، مدل طراحی‌شده برای سیستم کنترلی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. در این مقاله، شبیه‌سازیِ مدل در حلقه برای تأیید صحت عملکرد نرم‌افزار کنترل خودرو در یک اتوبوس هیبرید الکتریکی سری انجام شده است. بدین منظور متناسب با ورودی/خروجی‌های نرم‌افزار کنترل خودرو و با در نظر گرفتن دینامیک حاکم بر اجزا مختلف خودرو یک شبیه‌سازِ جامع برای اتوبوس هیبرید طراحی شده است. بوسیله این بسترِ تست، کاربر می‌تواند به شکل راننده واقعی عمل کرده و رژیم‌های مختلف رانندگی را ارزیابی کند. در این شبیه‌ساز، همه زیرسیستم‌ها به صورت ماژولار در محیط نرم‌افزار لب‌ویو مدل‌سازی شده‌اند و شبیه‌ساز طراحی‌شده می‌تواند با دقت قابل قبولی به شکل بلادرنگ اجرا شود. بنابراین، می‌توان از آن در بستر تستِ سخت‌افزار در حلقه برای توسعه هر جز از خودرو استفاده کرد. از این طریق، با کمترین هزینه و در کوتاه‌ترین زمانِ ممکن مسیر توسعه‌ی سیستمِ کنترلی در اتوبوس هیبرید طی خواهد شد. شبیه‌ساز طراحی‌شده بوسیله نتایج حاصل از تست‌های تجربی راستی‌آزمایی شده است. نتایج نشان می‌دهد که تمامی الگوریتم‌های کنترلی موجود در نرم‌افزار کنترل خودرو بوسیله این بسترِ تست قابل ارزیابی و راستی‌آزمایی است.
اسماعیل باقرپور اردکانی، محمد رضا حائری یزدی، محمد محجوب،
دوره ۱۵، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۴ )
چکیده
در این مقاله، بر پایه تخمین‌گر (رویت‌گر)، الگوریتمی پیشنهاد شده است که قادر به تشخیص نقص حسگر در سیستم‌های خطی است. سیستم خطی مورد مطالعه در این پژوهش بواسطه ورودی نامعلوم (اغتشاش) توام با عدمقطعیت ساختاری فرض می‌شود. افزون بر این، فرض می‌شود که شرط تطابق تخمین‌گر نیز برقرار نباشد. برای جبران تاثیر ورودی نامعلوم و فراهم آوردن امکان تخمین در چنین شرایطی، یک سیستم دینامیکی معادل توسعه داده شده و به کمک مجموعه‌ای از ورودی‌های کمکی، امکان مستقل‌سازی دینامیک معادل از ورودی نامعلوم فراهم آمده است. این فرایند به کمک یک فیلتر انتگرالی موسوم به فیلتر انتگرالی-بافری انجام پذیرفته است. فیلتر معرفی شده پاسخ فرکانسی مشابه‌ای چون فیلتر کم-گذر دارد؛ لذا، امکان مدیریت نویز در تخمین‌گر را نیز فراهم می‌سازد. تعداد این فیلتر که باید برای توسعه سیستم معادل بکار گرفته شوند، از درجه نسبت بین خروجی و ورودی نامعلوم تبعیت می‌کند. سپس از یک تخمین‌گر ورودی نامعلوم برای تخمین متغیرهای حالت سیستم معادل استفاده شده که در شرایط بروز نقص، بردار مانده‌ای حساس به نقص و مستقل از ورودی نامعلوم نامنطبق ایجاد خواهد کرد. از نتایج روش پیشنهادی این مقاله می‌توان در مسائل تشخیص نقص -اعم از نقص حسگر یا عملگر- استفاده کرد. در عین‌حال، تمرکز مقاله حاضر منحصر به تشخیص بروز نقص حسگر خواهد بود. کارآمدی روش پیشنهادی به کمک نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی یک مدل دینامیکی خطی ارائه شده است.
محمد رضا حائری یزدی، محمد رضا سبع پور، برهان بیگ زاده،
دوره ۱۵، شماره ۹ - ( ۹-۱۳۹۴ )
چکیده
چکیده کنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل‌دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه‌ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا، مدل دوپای مورد مطالعه یک مدل پرگاری سه‌بعدی با عرض غیرصفر و کف‌پای منحنی است که حرکت غیرفعال پایدار آن بصورت تئوری در تحقیقات قبلی ثابت شده است. در این روش حرکت پریودیک غیرفعال که صرفاً روی سرازیری با شیب خاص وجود دارد، به شیبهای دلخواه دیگر از جمله سطح صاف تعمیم داده می‌شود. این مهم باتوجه به اینکه انرژی جنبشی و نگاشت برخورد نسبت به عمل تغییر شیب به ترتیب ناوردا و هم‌وردا هستند و با استفاده از شکل‌دهی انرژی پتانسیل مشابه راه‌رونده غیرفعال بدست می‌آید. به عبارت دیگر با ایجاد یک تقارن کنترل شده در لاگرانژین سیستم، یک بردار گرانش مجازی مشابه بردار گرانش راه‌رونده غیرفعال نسبت به سطح، به ربات اعمال می‌شود. در انتها، با توجه به چالشهای پیاده‌سازی عملی مدل کف‌پا منحنی، یک ربات پرگاری سه‌بعدی با کف‌پای تخت و فنر در مفصل قوزک‌پا بطور معادل پیشنهاد شده و روش کنترل مذکور دوباره بکار گرفته شده است. نتایج شبیه‌سازی‌ها، کارایی روش ارائه شده را برای هر دو مدل به خوبی نشان می‌دهند.
برهان بیگ زاده، محمدرضا سبع پور، محمدرضا حائری یزدی،
دوره ۱۶، شماره ۴ - ( ۴-۱۳۹۵ )
چکیده
با ظهور مفهوم راه‌رفتن غیرفعال، کنترل رباتهای دوپا بر مبنای حرکتهای پریودیک پایدار دینامیکی حول یک سیکل حدی پایدار مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفت و امروزه شتاب بیشتری گرفته است. پیشتر نشان داده شده است که یک راه‌رونده دوپا علاوه بر راه‌رفتن غیرفعال، به طور جالبی می‌تواند «چرخش غیرفعال» پایدار نیز روی سطح بدیعی به نام «گوه مارپیچ» داشته باشد. در مقاله حاضر، با بهره‌گیری از این چرخشهای غیرفعال، یک روش کنترل بر پایه چرخش غیرفعال، موثر برای رباتهای دوپای سه‌بعدی ارائه شده‌است. این کار با توسعه روش جذاب شکل‌دهی انرژی پتانسیل که تاکنون صرفاَ در مورد کنترل راه‌رفتن مطرح بود، انجام گرفته‌است. در روش پیشنهادی، چرخشهای غیرفعال پایدار مجانبی که روی گوه مارپیچ با شیب خاص وجود دارند، عیناً روی سایر سطوح با شیب مارپیچ دلخواه از جمله سطح افق (شیب مارپیچ صفر) بازتولید می‌شوند. لازم به ذکر است مدل دوپای مورد استفاده در این تحقیق، یک مدل پرگاری سه‌بعدی با عرض غیرصفر، کف‌پای تخت و قوزک انعطاف‌پذیر است که چرخش غیرفعال پایدار دارد. نتایج شبیه‌سازی‌ها، کارایی روش ارائه شده را به خوبی نشان می‌دهند.
امین یوسف پور، محمد صفی خانی محمودی، محمد رضا حائری یزدی، آرش بهرامی،
دوره ۱۸، شماره ۷ - ( ۸-۱۳۹۷ )
چکیده
سیستم‌های غیرخطی دارای تشدیدهای فوقهارمونیک می‌باشند. این تشدیدها در کسری از فرکانس طبیعی سیستم رخ می‌دهند و می‌توانند پاسخ با دامنه زیادی را فعال کنند. استفاده از این تشدیدها به دلیل پایین بودن فرکانس آن‌ها برای سیستم‌های برداشت انرژی می‌تواند بسیار مفید باشد. هدف از این پژوهش، بررسی سیستم برداشت انرژی ارتعاشی غیرخطی با هندسه پیزومگنتوالاستیک تحت تحریک فوقهارمونیک می‌باشد. در مقاله پیش‌رو معادلات حاکم بر سیستم در دو حالت پایداری یگانه و پایداری دوگانه با استفاده از روش مقیاس‌های چندگانه حل شده و حالاتی که فرکانس تحریک خارجی برابر با فرکانس تشدید فوقهارمونیک است، بررسی می‌گردد. در این حالات جابجائی نوک تیر و میزان ولتاژ خروجی بدست آمده و نشان داده می‌شود که تشدید فوقهارمونیک برای بهره‌برداری از سیستم‌های برداشت انرژی غیرخطی مفید بوده و باعث افزایش انرژی برداشت شده در این سیستم‌ها می‌گردد. همچنین میزان انرژی بدست‌آمده در سیستم با پایداری یگانه و سیستم با پایداری دوگانه مقایسه گردیده است. مشاهده می‌شود سیستم با پایداری دوگانه برای برداشت انرژی مناسب‌تر است. علاوه بر روش مقیاس‌های چندگانه، با استفاده از روش عددی رانگ کوتا پاسخ‌ها بدست آمده است. نتایج روش مقیاس‌های چندگانه با نتایج روش حل عددی مقایسه گردیده است. مشاهده می‌شود نتایج دو روش تطابق بسیار خوبی دارند.
